STM32 BLDC无刷直流电机 HALL霍尔硬件接口 程序

这里是使用STM32F103系列，其他型号可能略有区别

设置步骤：

1.首先HALL的IO口初始化

2.硬件HALL接口初始化

3.检测到hall信号变化会触发TIM5中断，中断处理进行电机换向

重点分析：

xx.TIM_Channel = TIM_Channel_1;是通道选择，这里只有通道1，也只能选择通道1，因为1/2/3通道最后都只能异或到通道1上，没有其他选择

xx.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;选择触发捕获，1/2/3通道被连在一起

TIM_SelectInputTrigger(TIM5, TIM_TS_TI1F_ED);                   //输入触发源选择，选择通道1  

xx.TIM_ICFilter = 0x04;//重点说一下滤波器，数据手册上解释的不够清楚，这里TIM5的时钟频率是84MHz，1个周期时间=1/84 ns；如果TIM_ICFilter=0，说明采样一个周期的信号就作为有效判断信号，例如前一刻IN=0,下一刻IN=1,这时开始捕获电平，那捕获多长时间作为有效判断呢，这个参数就是决定这个的，如果设定上升沿有效，TIM_ICFilter=0说明只需要采集1个周期（1/84 ns）的电平信号就来判断是否是上升沿，如果TIM_ICFilter=8那就是采集8*1/81 ns这么长时间再判断是否有上升沿，如果中间有一次电平不一样，则重新采样计数，知道连续8次的电平一样才作为判断依据；

滤波器其实是为了抗干扰，因为会有电磁干扰进入引脚，就相当于按键的多次计数软件滤波

另外说明：使用定时器5计数溢出中断，这个是为了计算hall跳变换相时间间隔，用来计算速度

代码分享：

void HALL_IO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStre;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

    GPIO_InitStre.GPIO_Pin=HALL_U_Pin|HALL_V_Pin|HALL_W_Pin;
    GPIO_InitStre.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_InitStre.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStre);    
}
/**********************************************************************/
//名称：void HALL_InterIO_Init(void)
//功能：HAll信号外部中断初始化
//参数：无
//返回：无
/**********************************************************************/
void HALL_InterIO_Init(void)
{
    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    HALL_IO_Init();//Hall IO基本初始化
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
    //初始化定时器 84MHz
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_Prescaler=84-1;//1MHz
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_Period=0xFFFF-1;//计数65535=65.535ms
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStre);

    //CC1S=01     选择输入端 IC1映射到TI1上
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;// 注意只有一个通道|TIM_Channel_2|TIM_Channel_3;
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge;//双边沿触发
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置输入分频,不分频 
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x04;//滤波器
    TIM_ICInit(TIM5,&TIM_ICInitStructure);  

  /* 配置TIM为中断源 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    TIM_SelectHallSensor(TIM5,ENABLE);                          //使能TIMx的霍尔传感器接口，同时异或映射
  TIM_SelectInputTrigger(TIM5, TIM_TS_TI1F_ED);                   //输入触发源选择    
  
    TIM_SelectSlaveMode(TIM5, TIM_SlaveMode_Reset);                 //从模式选择为复位模式
  TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM5, TIM_MasterSlaveMode_Enable);    //主从模式选择 使能
   /* 允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断     */
  TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Trigger, ENABLE);//
  /* 使能定时器 */
  TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Trigger);//清除触发中断标志

     TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能溢出中断
     TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update);//清除中断

     TIM_ARRPreloadConfig(TIM5,ENABLE);//自动装载 
     TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);//使能
}

/**********************************************************************/
//名称：void EXTI15_10_IRQHandler(void)
//功能：Hall TIM5输入捕获中断服务函数
//参数：无
//返回：无
/**********************************************************************/
void TIM5_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Trigger)!=RESET)
    {
        HAll_ChangePhase();//电机换相

    TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Trigger);
    }

    if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)!=RESET)
    {
        Count++;//溢出次数

    TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);
    }

}