AEB&ACC算法

最新推荐文章于 2024-09-12 14:46:05 发布
最新推荐文章于 2024-09-12 14:46:05 发布
阅读量1.3w 收藏 188
点赞数 18
分类专栏： 控制 ACC&AEB
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/95527077
版权

一、ACC(Adaptive Cruise Control)

1.目标追踪和传感器融合

2.自适应巡航控制器

2.1安全距离定义

在这里插入图片描述
其中， D s a f e D_{safe} Dsafe​为safe distance between lead car and ego vehicle
D d e f a u l t D_{default} Ddefault​为默认安全距离;
T g a p T_{gap} Tgap​为时间间隙
V x V_{x} Vx​为自车纵向速度

2.2 ACC纵向加速度算法

输入：

  • 自车纵向速度
  • lead car与ego vehicle的相对距离
  • lead car与ego vehicle的相对速度

pipeline：

  1. 判断是否有目标物进入安全距离
  2. 安全位置环和速度环PID

输出：
目标加速度

二、AEB(Autonomous Emergency Braking)

1.时间计算

自车刹停时间计算
自车刹停时间计算
预警时间
在这里插入图片描述

2.pipeline

在这里插入图片描述

2.1 TTC计算

TTC =(相对距离-裕量)/相对速度

2.2 StoppingTimeCalculation

在这里插入图片描述

2.3 AEB_Logic

在这里插入图片描述

2.4 加速度退出逻辑

在这里插入图片描述

鲁班班班七号
关注
专栏目录
辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-AEB-自车轨迹预测
2301_78837294的博客
09-15 754
如果按照100km/h车速，8m/s^2减速度计算，需要3.5s的时间，所以需要对车辆进行至少3.5s的轨迹预估，一段Bezier曲线无法满足当前需求，采用四段Bezier曲线即可实现未来4s的估计预估，在这未来4s里，控制器需要对本车车辆进行轨迹的预测、速度加速度的估计，且同时对威胁目标进行4s内的状态估计，对目标估计采用的时间是TTI时间，该时间也是根据本车与目标状态估算的，所以只要保证TTI时间小于4s就是满足预测需求的；
AEB算法：原理与系统组成（基于点云）
QfcaLinux的博客
09-26 1831
AEB算法通过分析车辆周围环境的点云数据，检测障碍物并评估碰撞风险，从而触发紧急制动以减少碰撞风险。实际的AEB系统可能使用更复杂的算法和传感器，并考虑更多的参数和情况来提高安全性和可靠性。在本文中，我们将介绍AEB算法的原理和系统组成，并提供相应的点云源代码示例。如果算法认为存在潜在碰撞风险，它将向车辆的制动系统发送紧急制动指令，以减少碰撞的严重程度或完全避免碰撞。AEB算法基于车辆周围环境感知和实时监测，通过分析车辆与周围障碍物的相对运动状态，判断是否存在潜在的碰撞风险，并采取相应的紧急制动措施。
【自动驾驶】自动紧急制动(AEB)的控制策略、测试及评价
最新发布
jrrz0828的博客
09-12 2019
Autonomous Emergency Breaking，自动紧急制动：Forward Collision Warning，前向碰撞预警：Time To Collision ，碰撞时间：China New Car Assessment Program，中国新车评价规程：European New Car Assessment Program，欧洲新车评价规程：Car to Car Stationary，前车静止：Car to Car Moving，前车慢行：Car to Car Braking，前车制动。
一、AEB算法
m0_55990798的博客
07-25 751
碰撞时间算法TTC是指从当前时刻开始，两车保持当前车速行驶直到发生碰撞所需的时间，两车前后行驶在路上时，只有当后车车速大于前车车车速时才会进入TTC算法。式中：v1、a1表示前车速度、加速度，v2、a2表示后车速度、加速度，Drel表示两车相对距离，d0表示安全停车距离（一般为2mor3m）。在TTC算法中设定时间阈值如下：TTC(预警危险)=2.6s，TTC(部分制动)=1.6s，TTC(全力制动)=0.6s。3）0.6s
AEB算法开发（基于Matlab driving Toolbox）
qq_67958647的博客
01-21 4198
本节采用matlab自动驾驶工具箱开发AEB算法，首先建立仿真场景并添加传感器，在传感器融合得到障碍物信息之后，搭建AEB算法模块进行仿真测试；
11-4 AEB 算法原理及系统组成
AIgraphX
06-13 4711
本专题旨在探讨如何利用仿真软件开发自动紧急制动系统AEB，主要通过整理开发流程，实现从需求到验证的全流程掌握，为后续开发提供支持；同时，研究了如何在汽车自动驾驶仿真工具中开发自己的算法，并解决了从ISO、E-CNAP、GB/T以及交通法规等提炼出功能需求的问题，以快速实现原型模型的开发。本专题重点讲解了AEB的工作原理、系统/软件架构和需求、算法模型及实现、CCRs/CCRb/CCRm建模与仿真、VRU-AEB-B/P/M建模与仿真，同时还提供了测试用例，期待将AEB算法成功地产品化。
ACC算法学习笔记（四）：ACC系统硬件方案（E/E架构）
yuzistu_CSDN的博客
08-15 5387
目前主流方案有1R，1V，1R1V，3R1V，5R1V，6R1V（带LiDar） 上面就是单摄像头在汽车布局方案，通过摄像头感知图像信息（车道线，人，障碍物，交通灯等）通过LVDS传递给ADAS控制器，通过整车CAN通信控制执行器。以太网OTA可以更新 1R1V 融合方案，雷达扫描点云，得到的都是笛卡尔坐标系下的信息，主要是距离。雷达和摄像头各有优势，在融合时需要调整权重 后向功能，角雷达，可以做BSD，后向十字路口报警。多雷达与摄像头融合方案 除了A柱障碍区以外，应用不多 .
ADAS virtual validation ACC and AEB case study with IPG CarMaker.pdf
11-14
ADAS涵盖多种功能，其中包括自适应巡航控制（ACC，Adaptive Cruise Control）和自主紧急制动（AEB，Autonomous Emergency Braking）。自适应巡航控制能够自动调整车速，以保持与前车的安全距离；自主紧急制动系统...
智能驾驶ADAS算法设计及Prescan仿真(3): 自适应巡航ACC跟车目标选择策略设计与simulink仿真
自动驾驶Player的博客
07-27 3776
本系列文章将对智能驾驶ADAS算法进行完整的介绍，并在simulink中搭建算法模型，并在Prescan中搭建场景并且与simulink联合仿真对ADAS算法进行验证。在0~150km/h的速度范围内，自适应巡航ACC自动切换巡航和跟车模式，前方无车，按照驾驶员设定车速稳定行驶，前方有车，与前车保持驾驶员设定的安全距离行驶。其中涉及传感器数据处理的模块有传感器直道/弯道目标选择、传感器直道/弯道切换、传感器数据融合。上一篇文章介绍了自适应巡航ACC算法的控制逻辑，本篇文章介绍ACC算法如何选择跟车目标。..
AEB系统中TTC算法的计算方法及应用
AEB自动驾驶是将AEB技术与自动驾驶系统相结合，不仅能在紧急情况下自动执行制动，还能与其他自动驾驶功能（如自适应巡航控制ACC、车道保持辅助LKA等）协同工作，提供更全面的安全保护。随着自动驾驶技术的发展，AEB...
ACC算法补丁
05-07
如今大数据日趋强化，但在最优方案选择中存在更改项，为此做出此补丁
智能驾驶ADAS算法设计及Prescan仿真(1): 前向碰撞预警FCW算法设计与simulink仿真
自动驾驶Player的博客
07-26 7048
本系列文章将对智能驾驶ADAS算法进行完整的介绍，并在simulink中搭建算法模型，并在Prescan中搭建场景并且与simulink联合仿真对ADAS算法进行验证。留出需要prescan输入的接口switchon、targetid、egov、relrance、relspeed。1、prescan进行场景搭建，包括道路、行车路径、前车、目标车、雷达、观察视角；在区域1中选择相应的组件，拖动至区域2中，区域3中显示选中的组件的基本信息；2、simulink中stateflow进行FCW状态机的搭建。....
控制算法简析7——ACC被控系统分析
IHTY_NUI的博客
09-28 2903
物理模型建立 在现代车辆的反馈控制系统中，自动巡航控制一个典型的例子。巡航控制系统的目的是在不受外界干扰(如风或坡度变化)的情况下保持恒定的车速。可以通过测量测速，将其与期望速度或参考速度进行比较，并根据控制规律自动调节油门刹车来实现。 这里我们考虑一个简单的车辆动力学模型，如上面的受力分析图。质量为m的车辆收到驱动力F的作用，阻力则为在道路阻力、坡度阻力、轮胎阻力和风阻等，对于这个简化的模型，我们将假定我们可以直接控制该力，而忽略产生该力的动力总成，轮胎等影响。假定由于滚动摩擦和风阻而产生的阻力随车速线
AEB算法可视化（基于m脚本）
qq_67958647的博客
01-23 1030
本文采用Matlab自动驾驶工具箱与m脚本结合进行可视化，对感知层不采用scenarioReader模块进行融合处理。
自适应巡航控制算法ACC自适应巡航控制算法由控制层和执行层组成
EWsJtZL的博客
03-14 508
ACC系统的实现通常依赖于相应的软件和硬件平台。速度控制模块则根据加速度计算模块的输出，结合车辆当前的速度信息，控制车辆的加减速度，以实现巡航速度的自动调整。距离控制模块则通过感知前车距离和速度，根据设定的安全距离参数，调整巡航速度，以保持车辆与前车的安全距离。总之，自适应巡航控制算法（ACC）作为智能驾驶系统的关键技术之一，通过控制层和执行层的协同工作，实现车辆巡航速度的自动调整。ACC系统由控制层和执行层两部分组成，控制层主要包括加速度计算模块、速度控制模块和距离控制模块，执行层则包括加减速控制模块。
自适应巡航控制算法ACC 自适应巡航控制算法 由控制层和执行层组成
m0_69508147的博客
04-12 1468
自适应巡航控制算法ACC 自适应巡航控制算法 由控制层和执行层组成 控制层主要包括加速度计算模块，速度控制模块，距离控制模块 执行器的控制层主要包括：加减速控制模块 版本为：simulink2018b carsim2018 ID:92220637086794557xhusj ...
ACC算法学习笔记（二）：ACC系统组成及工作原理
yuzistu_CSDN的博客
08-09 8929
一、什么是自适应巡航系统？ 假设本车与目标车处于同一车道线，并且目标车行驶速度低于本车巡航设置速度，那么本车行驶至设定Gap后自动调节车速与目标车速度一致行驶。若目标车丢失后，还原至巡航设定速度（常规CC模式） 二、ACC系统组成 Sensor:感知模块，雷达/摄像头 ECU：发动机控制模块 ESP：ESC提供制动减速度 HMI：驾驶员与车辆信息交互 throttle：电子节气门，PID调节PWM波占空比调整节气门开度 Sensor：车辆状态，主缸压力或者轮速传感器，模拟量信号 Tra
ACC算法学习笔记（七）：系统需求分析
yuzistu_CSDN的博客
03-06 2154
接上一篇ASPICE开发流程，我们首先来简单进行系统层级的需求分析，即SYS.2系统需求分析System Requirement Analysis，他其实对应的就是SYS.5的系统合格性测试System Qualification Test。合格性测试测什么，其实就是测试整个控制器或者控制系统是否满足于系统所有的需求。一般情况来讲，系统需求会由整车厂给出，但是国内的整车厂需求都提不出来，或者很少有提的很完善的主机厂，大部分情况都是根据所选择的供应商自己的经验来进行整车开发，但是Debug ...
评论 8
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值