Ubuntu16.04系统下安装ros_barrett_package教程

最新推荐文章于 2024-06-23 16:26:44 发布

PolarisYxh

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Ubuntu16.04系统下安装ros_barrett_package教程.................................................... 1

1．Kinetic 的安装步骤如下。............................................................................ 2

配置 Ubuntu 仓库....................................................................................... 2

设置 sources.list........................................................................................... 3

设置密钥...................................................................................................... 3

安装.............................................................................................................. 3

初始化 rosdep.............................................................................................. 4

环境设置...................................................................................................... 4

构建包所需的依赖........................................................................................ 5

2. 下载及解压各种包......................................................................................... 8

3. peak驱动安装............................................................................................... 9

4. 创建工作空间.............................................................................................. 11

5. 通过launch文件登陆各节点....................................................................... 11

6. 启动服务/运行方式：.................................................................................. 12

通过打开两个节点控制两只手.................................................................... 13

7 . 启动rqt........................................................................................................ 13

8 . Pyhand API..................................................................................................... 15

9. 灵巧手关节的定义......................................................................................... 16

10. 服务的调用.................................................................................................. 17

此教程应用的版本为kinetic 64位系统，可从以下网站下载镜像文件并安装：

ROS package to control the Barrett Hand. This package is based on the pyHand library for Linux.

所用操作系统为

内核版本4.15.0，系统版本16.04.1

默认已经安装好ubuntu16.04系统

1．Kinetic 的安装步骤如下。

配置 Ubuntu 仓库

按以下三图操作，点击蓝色圆圈处

设置 sources.list

为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得。

一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

设置密钥

这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。

设置密钥的命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果在连接密钥服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换。

安装

首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新：

sudo apt-get update

ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS。也可以独立地安装 ROS 包。

桌面完整安装（推荐采用）：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这种方式的安装，所需要安装的包非常多。第一次安装会有一些包无法下载，再用下条语句即可安装成功。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full --fix-missing

桌面安装：ROS，rqt, rviz，机器人通用库

通常在做开发时，采用 桌面完整安装 比较方便一点，可以一股脑将所有有可能用到的软件包都安装进来。对于实际的机器，则通常采用 ROS-Base (Bare Bones) + 独立的包 的方式进行安装。

初始化 rosdep

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

环境设置

如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。

如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

构建包所需的依赖

到这一步，应该已经安装好了运行核心 ROS 包的所有东西。要创建和管理你自己的 ROS workspace，还有单独发布的许多的工具。比如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，使你可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

要安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包，则运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

完成完整的 ROS 安装之后，可以对安装做一个简单的测试。可以通过 roscore 和 turtlesim 来做测试。

roscore 测试如下：

启动ROS，输入：roscore 时会报错，没报错则看下一步：

这个问题是由于该路径下ros文件权限造成的。

输入以下命令修改权限：

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

修改完成后再次输入roscore就ok了

$ roscore

... logging to /home/hanpfei0306/.ros/log/3e61b674-03cf-11e8-ac54-9cb70ddc3658/roslaunch-hanpfei0306-31481.log

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.

Press Ctrl-C to interrupt

Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://hanpfei0306:44979/

ros_comm version 1.12.12

SUMMARY

========

PARAMETERS

* /rosdistro: kinetic

* /rosversion: 1.12.12

NODES

auto-starting new master

process[master]: started with pid [31495]

ROS_MASTER_URI=http://hanpfei0306:11311/

setting /run_id to 3e61b674-03cf-11e8-ac54-9cb70ddc3658

process[rosout-1]: started with pid [31508]

started core service [/rosout]

turtlesim 测试如下：

注意 turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore。

--本文来自 hanpfei 的CSDN 博客，经过修改，原文地址请点击：https://blog.csdn.net/tq08g2z/article/details/79209435?utm_source=copy

創建ROS的工作空間

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

顯示爲：/home/oldking/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

到此你的工作环境已经搭建完成。

--参考自

https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639

下载及解压各种包

http://wiki.ros.org/barrett_hand

http://wiki.ros.org/libpcan

https://github.com/ipa320/cob_extern # not necessary

https://github.com/RobotnikAutomation/pcan_python

http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/index.htm

（linux 驱动下载 8.6.0）本次使用8.6.0

从上述网页采用download到/home/robot/Download/

或者使用git clone <网址>

注意先确认下default branch是否为indigo

下载之后，分别解压

各个包在文件夹16.04中已有

unzip ...zip

tar xzvf ....tar.gz

建议先装驱动，再装包（从驱动看起）

预先装两个依赖项

$ sudo apt-get install swig//视频一

$ sudo apt-get install libpopt-dev

peak驱动安装

解压cob_extern_indigo_dev文件，并运行：

$cd ~/Downloads/

$unzip cob_extern-indigo-dev

$ cd ~/Downloads/cob_extern-indigo-dev/libpcan/

//编译libpcan 文件夹下文件

$ cmake CMakeLists.txt

$ make

$ sudo make install//快照三，没有sudo apt-get install libpopt-dev

//视频2

在libpcan文件夹下

$ mkdir build

然后peak-linux-driver-8.6.0.tar.gz压缩包复制到libpcan/build文件夹下

1、解压

sudo tar -xvf peak-linux-driver-8.6.0.tar.gz

2、进入相应目录

cd peak-linux-driver-8.6.0/

3、make clean

4、make net=NO_NETDEV_SUPPORT

sudo apt install libc6-dev-i386

sudo apt-get install lib32z1

5、make net=NO_NETDEV_SUPPORT

sudo make install

6、然后可以在driver目录下看到编译出来的一些东西了如pcan.mod.o文件//视频3

7、手动加载驱动：

sudo modprobe pcan

6、sudo ./pcan_make_devices 2

7、查询:

ls -l /dev/pcan*

可以查到驱动设备号了，显示结果如下：

//视频4

编译 _pcan_module.so模块(该模块最终安装在/usr/lib下，下面export 声明不可少)

进入到pcan_python-master文件夹下，然后：

在makefile CFLAGS后面加上 -fno-stack-protector

$ cd home/exbot/Downloads/pcan_python-master

$ make

$ sudo make install

详见：https://github.com/RobotnikAutomation/pcan_python

下面操作以及第4，5步见视频5和6

$ export PYTHONPATH=/usr/lib:$PYTHONPATH

$echo “export PYTHONPATH=/usr/lib:$PYTHONPATH”>>~/.bashrc

//下次就不需要再添加路径了

#TBD

确认

$ printenv |grep PY*

========================驱动安装完成======================

创建工作空间

按照常规方法来安装ros package，需要先创建一个工作空间，然后用ros提供的catkin_make命令来安装package，以下为安装步骤：

创建catkin工作空间（已有工作空间的话用原来即可）：

$ mkdir -p /home/robot/bhand_ws/src

$ cd ~/bhand_ws

$ catkin_make

$ source bhand_ws/devel/setup.bash

echo source ~/bhand_ws/devel/setup.bash>>~/.bashrc

$ cp -r /home/robot/Downloads/barrett_hand-indigo-devel /home/ro bott/catkin_bhand/src/

“或者从图形化文件管理器说，使用copy to/move to”

如果你下载的文件夹名字稍有区别，是因为下载方式不同，如git 命令行，或者网页选择分支造成的

$ cd ~/bhand_ws

$ catkin_make

$ catkin_make Install （可选）只是安装空间devel还是install的区别

（注：重新创建工作空间后需要用source命令临时设置环境变量，不然会提示找不到相应的相应节点或者launch文件）

$ source home/robot/bhand_ws/devel/setup.bash

//视频5

通过launch文件登陆各节点

例，Bhand_controller launch 文件

$source ~/bhand_ws/devel/setup.bash

如果launch文件无法启动，则打开launch文件中包含的can口设备信息：