控制工程第五次作业

1.二阶系统对初始条件的动态响应

二阶系统的微分方程

研究的系统在初始条件为x0=5,x'=0下的探讨 

对于该微分方程，解的形式为e^(λt),推导得出特征方程: 

 4.特征方程的求解：

 

 

2.二阶系统的性能分析和比较

二阶系统的指标特性（以欠阻尼情况为例）

 

系统动态指标的计算

 

分析：根据不同的情况选择最重要的指标，优先控制那个指标；

 

3.终值定理和稳态误差

终值定理

 

不需要求拉普拉斯逆变换

无阻尼，很显然会一直震荡，所以终值定理满足是有前提条件，即极限存在

 

 

稳态误差 

理论上，kp变大，稳态误差就会减小，但是过大的比例系数，会造成输入过大

 

 

 4.比例积分控制器

所谓积分控制，就是在出现稳态误差时自动的改变输出量，使其与手动复位动作的输出量相同，达到消除稳态误差的目的。
当系统存在误差时，进行积分控制，根据积分时间的大小调节器的输出会以一定的速度变化，只要误差还存在，就会不断的进行输出。