控制工程第七次作业

1.超前补偿器

超前补偿器的传递函数应该是H(s)=(S+Z)/(S+P)， Z和P都是小于0的，Z的绝对值小于P的绝对值。零点在极点的右边

 相位超前

 2.滞后补偿器

相位裕度的降低是由滞后补偿环节的引入引起的。我们可以尝试使滞后补偿环节的较大拐点左移(即增大T的值)，以减少其对相位裕度的影响。

在整个频率域，阶跃函数都有分量，PI控制器本来就可以看成是一个低通滤波器，如果截止频率越大，通过的频率分量越多，那么输出就更加接近于输入。

 

 3.PID控制器

PID可以大大简化控制系统的设计

 PID 控制器由三项组成，即比例、积分和微分控制。这三个控制器的组合操作为过程控制提供了控制策略。PID 控制器控制过程变量，如压力、速度、温度、流量等。

 

 4.伯德图

 一阶系统

调音台即为伯德图(斜率为每10个频程下降20dB)

 对数的性质：logAB=logA+logB

伯德图可以把相乘变为相加

 伯德图绘制

（1）基本形式的ω：

 （2）一般形式的传递函数化简成一般形式，再叠加即可(斜率都是每10个频程下降20dB)：