slam学习：dso-slam运行数据集教程

简介：在运行dso-slam的时候需要很多文件，在本片博客中我将一一解释。

1.运行指令

		bin/dso_dataset \
		files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \
		calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \
		gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \
		vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png \
		preset=0 \
		mode=0

2.数据格式

1.files = xxx

xxx是包含图片的文件夹或者zip文档；其中的文件以字母序排列；如果想支持zip压缩包，必须安装根据前面的指引，安装ziplib这个库。

2.gama = xxx

xxx是一个gama矫正文件，其中内容只有一行256个值，将[0…255]映射到相应的辐射值，即包含离散化的反响应函数；TUM monoVO数据集有这个例子

3.vignette = xxx

xxx是单色（monochrome）16位或8位图像，包含像素衰减因子的晕影。

4.calib = xxx

xxx相机矫正文件，共有以下4中格式

（注意：为了向后兼容，可以省略“针孔”，“FOV”和“RadTan”）。 请参阅Undistorter.cpp中相应的:: distortCoordinates实现，以获得完全相应的投影函数。 此外，它应该是直接实现其他相机型号。