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ros学习
文章平均质量分 54
yzdhit
这个作者很懒,什么都没留下…
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Auto Ware 代码解析系列-pure_pursuit节点
节点pure_pursuit主要对人车进行轨迹追踪原创 2017-05-17 14:34:02 · 7449 阅读 · 0 评论 -
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Ros中生成消息并在节点中使用ros在节点中生成消息,如果编译时在.cpp文件对该消息进行了使用,需要在cmakelist中添加下面语句: add_dependencies(some_target {{{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) wiki链接如下: http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt#msgs_srv原创 2017-05-09 16:52:41 · 376 阅读 · 0 评论 -
Auto Ware 代码解析系列-twist_filter节点
twist_filter节点主要完成对puresuit节点输出的汽车运动速度进行低通滤波处理,下面对一般的低滤波算法做说明: 电路中电荷Q与U 有关系式Q=CU.于是 参考他人资料 低通滤波算法如下: Yn=a* Xn+(1-a) *Yn-1式中 Xn——本次采样值Yn-1——上次的滤波输出值;a——滤波系数,其值通常远小于1;Yn——本次滤波的输出值。 由上式可以看出,本次滤波的输原创 2017-05-19 10:55:13 · 1918 阅读 · 0 评论