Auto Ware 代码解析系列-astar_planner节点

最新推荐文章于 2024-08-09 08:37:15 发布

yzdhit

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本文链接：https://blog.csdn.net/yzdhit/article/details/72820047

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本文深入解析Auto Ware项目中的Astar_planner节点，通过分析其核心代码，阐述A*寻路算法在路径规划中的实现细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

节点的主函数代码如下：

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "velocity_set");

  ros::NodeHandle nh;
  ros::NodeHandle private_nh("~");

  bool use_crosswalk_detection;
  std::string points_topic;
  private_nh.param<bool>("use_crosswalk_detection", use_crosswalk_detection, true);
  private_nh.param<std::string>("points_topic", points_topic, "points_lanes");

  // class声明类
  CrossWalk crosswalk;
  VelocitySetPath vs_path;
  VelocitySetInfo vs_info;

  // velocity set subscriber
  ros::Subscriber waypoints_sub = nh.subscribe(