EMUC-B201 Can卡ros驱动调试

1、按照官方文档操作，在cmakelist中添加.a文件

target_link_libraries(XXXXXXXXXXXXXX

    ${catkin_LIBRARIES}
/home/ubuntu/catkin_ws/src/base_controller/src/lib_emuc_64.a

2、官方提供的#include <lib_emuc.h>文件存在一定的问题，当用ros采用C++调用时，会出现找不到库函数的问题，原因是由于

.h文件是按照C++ 的方式调用输出的,而库函数是按照C 的方式编写的，所以在调用时应该加上extern "C" ，指明库函数导出的格式

int  EMUCOpenDevice(int port);
extern void EMUCCloseDevice(int port);
extern int  EMUCShowVer(int port, VER_INFO *ver);
extern int  EMUCSetCAN(int port, int ch, int bdrate);
extern int  EMUCReset(int port);
extern int  EMUCReceive(DATA_INFO *info);
extern int  EMUCSend(DATA_INFO *info);
extern int  EMUCReceiveNonblock(DATA_INFO *info, int cnt, unsigned int interval);
}