yzdhit-CSDN博客

原创 signal信号处理机制

可以用函数signal注册一个信号捕捉函数。原型为：#include typedef void (*sighandler_t)(int);sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler); signal的第1个参数signum表示要捕捉的信号，第2个参数是个函数指针，表示要对该信号进行捕捉的函数，该参数也可以是SIG_D

2017-08-29 16:30:13 425

转载 boost库

http://www.169it.com/article/6167267338722791624.html

2017-08-17 13:51:21 293

转载 struct和typedef struct

http://www.cnblogs.com/qyaizs/articles/2039101.html

2017-08-17 09:36:16 302

转载安装和使用 armadillo

http://blog.sina.com.cn/s/blog_95fbe7760101dpkh.html

2017-07-12 21:22:05 950

原创测试计算机大小端

#include #include void f(){ int i = 10; char x[4] = {0}; memcpy(x, &i, 4); printf(" %X ",x[0]); printf(" %X ",x[1]); printf(" %X ",x[2]); printf(" %X ",x

2017-06-15 11:27:52 211

原创记录

strcmp 判断字符是否相等，需要结束符号/0 或者空格strncmp

2017-06-14 20:37:50 145

原创 ubuntu 16.04 端口重映射

udevadm info -a /dev/ttyACMls -l /dev |grep tty

2017-06-09 11:25:35 1088

原创 linux 开机启动脚本

开机启动有两种方式：通过VNC启动方式进行说明一、第一种是通过rc.local文件，直接将要运行的脚本名称写进去，但是此方法无法保证脚本执行时网卡设备是否已经彻底启动。通过自带软件中心安装x11vnc，使用下列命令设置密码。 sudo x11vnc -storepasswd 新建.sh 脚本文件#!/bin/bashx11vnc -bg -o %HOME

2017-06-08 14:59:26 560

原创 EMUC-B201 Can卡ros驱动调试

1、按照官方文档操作，在cmakelist中添加.a文件target_link_libraries(XXXXXXXXXXXXXX ${catkin_LIBRARIES}/home/ubuntu/catkin_ws/src/base_controller/src/lib_emuc_64.a2、官方提供的#include 文件存在一定的问题，当用ros采用C++调用时

2017-06-08 10:24:03 2763 3

原创编译imu_3dm_gx4-master 节点编译错误

错误如下：fatal error: ros/ros.h: No such file or directory解决方法：在 cmakelist文件catkin_package()后面加上include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) 参考链接：http://answers.ros.org/question/237494/fata

2017-06-05 19:22:31 536

原创 Autoware 编译时 armadillo 库安装

Autoware代码编译时出现下面错误，需要安装armadillo库/computing/planning/motion/packages/lattice_planner/lib/libtraj_gen.cpp:61:21: fatal error: armadillo: No such file or directory步骤如下：安装armadillo之前所需要的

2017-06-05 17:31:32 1767

原创 Auto Ware 代码解析系列 lane_select节点

/// get closest waypoint from current poseint32_t getClosestWaypointNumber(const waypoint_follower::lane &current_lane, const geometry_msgs::Pose &current_pose, const

2017-06-01 11:00:21 1967

原创 Auto Ware 代码解析系列-astar_planner节点

节点的主函数代码如下：int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "velocity_set"); ros::NodeHandle nh; ros::NodeHandle private_nh("~"); bool use_crosswalk_detection; std::string points_topic;

2017-05-31 14:30:52 4551 1

原创 Auto Ware 代码解析系列-twist_filter节点

twist_filter节点主要完成对puresuit节点输出的汽车运动速度进行低通滤波处理，下面对一般的低滤波算法做说明：电路中电荷Q与U 有关系式Q=CU.于是参考他人资料低通滤波算法如下： Yn=a* Xn+(1-a) *Yn-1式中 Xn——本次采样值Yn-1——上次的滤波输出值;a——滤波系数，其值通常远小于1;Yn——本次滤波的输出值。由上式可以看出，本次滤波的输

2017-05-19 10:55:13 1918

原创 Auto Ware 代码解析系列-pure_pursuit节点

节点pure_pursuit主要对人车进行轨迹追踪

2017-05-17 14:34:02 7449

原创 C++学习笔记

C++中的explicit关键字举例说明：Bjarne Stroustrup的例子: class String{ explicit String(int n); String(const char *p); }; String s1 = 'a'; //错误：不能做隐式char->String转换 String s2(10); //

2017-05-10 14:07:07 267

原创欢迎使用CSDN-markdown编辑器

Ros中生成消息并在节点中使用ros在节点中生成消息，如果编译时在.cpp文件对该消息进行了使用，需要在cmakelist中添加下面语句： add_dependencies(some_target {{{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) wiki链接如下： http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt#msgs_srv

2017-05-09 16:52:41 376

原创 Auto Ware 代码解析系列-can_info_translator节点

节点订阅vehicle_receiver发布过来的/can_info话题，主节点如下：// ROS includes#include <ros/ros.h>#include "can_info_translator_core.h"int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "can_info_translator"); a

2017-05-08 14:32:27 3588

原创 AutoWare 代码解析

Auto Ware 代码解析系列（1）Auto Ware 是日本名古屋大学的开源无人车项目，下图为ros仿真环境下的各个节点的关系图：代码库地址为：https://github.com/CPFL/Autoware 上面有较为详细的仿真环境配置信息，建议硬件环境采用推荐标准，不然可能会跑不起来哦后续将会对各个节点进行解析说明

2017-05-08 13:45:58 12012

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