Velodyne(HDL-32E) 32线激光数据可视化

使用环境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic

1.安装velodyne驱动

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2.启动32e_points.launch，校准32线

$ roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch calibration:=/home/你的用户名/catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/32db.yaml 

３.用rviz显示点云

$ rosrun rviz rviz -f velodyne 

在打开的rviz中，点击Add，添加PointCloud2，然后在添加的PointCloud2的topic中输入/velodyne_points。
显示效果如下图所示：