本文介绍了如何将velodyne_msgs/VelodyneScan格式的点云数据转换为sensor_msgs/PointCloud2格式。在Ubuntu系统中，通过两种方式安装velodyne的ROS驱动，并解决在转换过程中遇到的错误。启动转换节点后，数据转换成功并在rviz中显示。为了保存转换后的数据，文章还讲述了如何在保持转换节点运行的同时，重新录制rosbag文件。
问题描述：rosbag info ***.bag发现激光雷达话题数据格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，雷达为vlp_32HD，运行launch会报错。
安装velodyne的ros驱动
方式一：官网下载git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
本人按此方式编译完成后，到执行转化节点时会报错。
Failed to load nodelet [/velodyne_pointcloud_CloudNodelet] of type [velodyne_pointcloud/CloudNodelet] even after refreshing the cache: According to the loaded plugin descriptions the class velodyne_pointcloud/CloudNodelet with base class type nodelet::Nodelet does not exist.
方式二：终端命令安装
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
启动转换节点
rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:=
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