树莓派学习笔记003-超声波距离传感器

工作原理和使用方法主要参考了 树莓派实验室转载简书的一篇文章，但是这里面有一些错误

接地端接线问题

这是传感器使用树莓派的5V电源的方案，亲测可行。

测距的实现问题

原理

HC-SR04超声波模块工作原理：
1）给TRIG口至少10us的高电平信号触发测距;
2）之后模块自动发送8个40khz的方波
3）之后ECHO口输出高电平（这也是为什么测量距离有下限而不能无限小）
4）自动检测是否有信号返回
4）有信号返回，ECHO口输出低电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
上时序图： 没有什么是时序图表达不清楚的

网上关于这个的博文很多，大都是复制粘贴的，一个错个个错，很少有能把这个HC-SR04工作过程说正确的。

所以本程序的核心是：

1.初始化:将trig和echo端口都置低

2.给 trig 发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波)

3.等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器计下此时的时刻

4.等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿时，记下此时时刻

5.两个时刻相减就是echo高电平持续时间

主要代码

第三、四步的的代码实现

# 记录发送超声波的时刻1    
while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
    pass #这个pass在C++中写成 ; 也是一样的
start_time = time.time()      
# 记录接收到返回超声波的时刻2    
while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
    pass        
stop_time = time.time()

亲测可行，误差可保持在在一厘米之内

传感器供电问题

这个方案中使用树莓派的5V电源供电，但是我在自己尝试外部电源给传感器供电时，怎么也不能让他正常工作。这个地方需要学习。