在学习完ISO15765后，我们就可以正式的学习UDS了，也就是ISO14229。我们前面知道了，所有的ISO14229中的服务啊，请求啊，都是在ISO15765基础上进行的。例如10功能代码表示的就是切换对话模式的功能。接收端接收到消息之后，还要进行相应的答复。因此我们本节就分为诊断请求以及诊断响应两个部分进行学习。
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诊断请求
那我们按套路，首先就上一张图吧。
这么多的诊断服务，其实主要还是分为两大类。：一类是拥有sub-function的，另一类是没有sub-function的。
service ID就是上图的ID值，不同的ID表示不同的功能。
sub-function表示的是该服务的子服务，例如对于10 02来说，10表示的是DiagnosticSessionControl即切换ECU的诊断模式，02表示的是切换到程序下载模式。严格来说，sub-function只有七位，其最高位用来表示ECU是否要响应该消息。当置1时，ECU就不会进行回复。
parameter则没有严格的限制，只是表示服务的一些参数。
不带sub-function的服务就更好理解了。
诊断响应
响应来说，主要分为两种响应，第一种是ECU正确的执行了该诊断服务，被称为positive response。它的响应格式就是诊断请求的Service ID + 0X40。
而当ECU无法执行该诊断服务时，就会响应一条negative response表示ECU没有执行该诊断服务，对于negative response来说，其固定成三个字节。第一个字节为0x7F，第二个字节是被拒绝掉的SID，第三个字节是这个诊断服务无法被执行的原因（下图）。
参考文献
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