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周吴郑王
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KITTI 原始无序点云数据转有序点云数据
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.com 前言KITTI 点云数据集 bin 格式转 pcd 格式请参照本人博客文章: 《KITTI - 二进制点云数据集》。 KITTI下载点云数据集为 unorganised , 这为计算带来了麻烦,本文将无序点云进行排序生成有序点(organiesd)。 解决方案KITTI 点云数据集是原始激光雷达点云经过了预处理之后...原创 2018-03-22 22:54:24 · 4693 阅读 · 2 评论 -
基于栅格高度特征的激光雷达点云悬挂物分割
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.comzengzeyu.comzengzeyu.com 前言 正文11.1 正文1节 正文22.1 正文2节 以上。参考文献: 1. 参考文献1 2. 参考文献2...原创 2019-10-17 17:36:44 · 742 阅读 · 0 评论 -
激光雷达点云数据内部空点补全
欢迎访问我的个人博客:zengzeyu.com 前言点云数据区别于图像数据,不管是二维图像还是三维图像,图像数据都充满整个区域,二维图像中每个像素点都有值,灰度值、RGB值等;三维图像中有体数据(Voxel),根据光线投影算法等,可计算出每个体数据对应值,从而显示于显示器中。点云数据由于其扫描生成数据过程的特性,就决定了其在数据方面与图像数据不同,以机械式激光雷达为例,当出现以下情...原创 2018-03-29 17:24:47 · 9146 阅读 · 1 评论 -
CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.com 前言原文章请见参考文献: CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data.PDF 本文提出了一种新型的去地面点云方法。一种对3D点云数据编码来给CNN进行训练,最后来分割地面点云的方法。 地面点分割方法训练数据说明首先说明,根据V...翻译 2018-03-29 17:23:53 · 1503 阅读 · 13 评论 -
PCL 点云索引方法K维树(KD-tree)和八叉树(octree)介绍
欢迎访问我的个人博客:zengzeyu.com 前言通过雷达、激光扫描、立体摄像机等三维测量设备获取的点云数据,具有数据量大、分布不均匀等特点。作为三维领域中一个重要的数据来源,点云数据主要是表征目标表面的海量点集合,并不具备传统网格数据的集合拓扑信息。所以点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑关系,实现基于邻域关系的快速查找。 建立空间索引在点云数据处理中已被广...原创 2018-03-31 10:25:04 · 20673 阅读 · 4 评论