CNN 分割地面点云
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本文专栏为复现论文《 CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data 》
包括数据准备和Caffe实现
周吴郑王
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CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.com 前言原文章请见参考文献: CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data.PDF 本文提出了一种新型的去地面点云方法。一种对3D点云数据编码来给CNN进行训练,最后来分割地面点云的方法。 地面点分割方法训练数据说明首先说明,根据V...翻译 2018-03-29 17:23:53 · 1503 阅读 · 13 评论 -
KITTI 原始bin数据转pcd数据
欢迎访问我的个人Blog: zengzeyu.com 前言官网数据集说明:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 数据集详细说明论文:http://www.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf KITTI的激光雷达型号为 Velodyne HDL-64E ,具体信息如下:...原创 2018-03-15 23:29:07 · 9547 阅读 · 6 评论 -
KITTI 原始无序点云数据转有序点云数据
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.com 前言KITTI 点云数据集 bin 格式转 pcd 格式请参照本人博客文章: 《KITTI - 二进制点云数据集》。 KITTI下载点云数据集为 unorganised , 这为计算带来了麻烦,本文将无序点云进行排序生成有序点(organiesd)。 解决方案KITTI 点云数据集是原始激光雷达点云经过了预处理之后...原创 2018-03-22 22:54:24 · 4693 阅读 · 2 评论 -
PCL 点云索引方法K维树(KD-tree)和八叉树(octree)介绍
欢迎访问我的个人博客:zengzeyu.com 前言通过雷达、激光扫描、立体摄像机等三维测量设备获取的点云数据,具有数据量大、分布不均匀等特点。作为三维领域中一个重要的数据来源,点云数据主要是表征目标表面的海量点集合,并不具备传统网格数据的集合拓扑信息。所以点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑关系,实现基于邻域关系的快速查找。 建立空间索引在点云数据处理中已被广...原创 2018-03-31 10:25:04 · 20673 阅读 · 4 评论 -
基于几何特征的地面点云分割方法(汇总)
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.com 前言激光雷达扫描得到的点云含有大部分地面点,这对后续障碍物点云的分类、识别和跟踪带来麻烦,所以需要首先滤波滤掉。传统的基于几何特征的滤波是最基本最简单的方法,目前本文尝试的有如下几种:水平面校准法向量栅格高度差栅格最低高度以上0.2米绝对高度平均高度以上方法基于假设是地面点云所构成的地面为平面,而不是弧面,当然...原创 2019-09-04 17:59:50 · 8003 阅读 · 5 评论 -
KITTI 原始点云数据(PCL)地面点分割
欢迎访问我的个人博客网站:zengzeyu.com 前言自动驾驶系统中,对激光雷达获取的点云数据进行地面点分割是第一步,地面点分割结果的好坏直接影响聚类,识别和追踪效果。在对地面点分割过程中,前人尝试了许多方法,部分方法结果请参考本人博文《基于几何特征的地面点云分割》。所以,地面点分割是自动驾驶激光雷达点云处理永恒的话题。目前,基于几何特征的地面点分割都基于各自的前提假设,大多...原创 2019-09-04 18:01:28 · 4086 阅读 · 1 评论 -
cnpy 库使用笔记
欢迎访问我的个人博客: zengzeyu.com 前言在进行网络训练过程中,在生成训练数据时,一般会使用比较底层的传感器来生成数据,如摄像头或雷达,所以大部分使用C++进行开发。为了将数据转为Numpy Array格式供Python调用,cnpy库就是供C++生成这种格式数据的开源库,由国外一名小哥开发。cnpy地址:https://github.com/rogersce/...原创 2018-03-15 23:25:55 · 3550 阅读 · 0 评论 -
激光雷达点云数据内部空点补全
欢迎访问我的个人博客:zengzeyu.com 前言点云数据区别于图像数据,不管是二维图像还是三维图像,图像数据都充满整个区域,二维图像中每个像素点都有值,灰度值、RGB值等;三维图像中有体数据(Voxel),根据光线投影算法等,可计算出每个体数据对应值,从而显示于显示器中。点云数据由于其扫描生成数据过程的特性,就决定了其在数据方面与图像数据不同,以机械式激光雷达为例,当出现以下情...原创 2018-03-29 17:24:47 · 9146 阅读 · 1 评论 -
Caffe solver.prototxt 文件参数详解
文章转自:http://www.cnblogs.com/denny402/p/5074049.html 前言solver算是caffe的核心的核心,它协调着整个模型的运作。caffe程序运行必带的一个参数就是solver配置文件。运行代码一般为:# caffe train --solver=*_slover.prototxt在Deep Learning中,往往loss ...转载 2018-03-26 21:26:28 · 589 阅读 · 0 评论