boost::serialize(序列化)和boost::deserialize(反序列化)类对象型数据并通过socket网络传输

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前言

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 用户界面显示后台处理结果

在自动驾驶领域，激光雷达与主机通过网线连接，实现二者的实时通信（主要是激光雷达发送扫描数据到主机）。同时，在接收到雷达数据之后，后台处理系统到前端用户显示界面，也需要通过上述方法进行通信，因为后台处理系统一般都不自带显示器，例如PX-2，TX2等平台就提供网线接口。
本文以速腾聚创公司16线激光雷达生成数据，处理后台系统处理后点云为例，进行分割分类数据传输到前端用户界面进行显示。
主要用到了以下两个方面：

• boost::serialize 和 boost::deserialize 函数
• socket sendto() 和 recvfrom() 函数

本文首先介绍不使用boost序列化方法进行传输方法，之后再介绍boost序列化方法进行数据传输的方法。主要梳理boost::serialize(序列化)和boost::deserialize(反序列化)相关内容，socket部分稍作介绍。关于二者的相关知识链接，请参阅底部参考文献。

 

1. 非序列化数据传输方法

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1.1 数据类格式

非序列化数据传输方法中数据类表示如下：

struct CommunicationMsg
{
    Header header;
    PoseMsg pose;
    char perceptions[20000];
}

header 和 pose为另外的数据类，perceptions为char型数据容器。在非序列化方法下，将CommunicationMsg通过socket进行传输时，必须保证接收端的CommunicationMsg也必须为同样的数据顺序格式，即header、pose和perceptions三者顺序以及结构必须保持一致。

1.2 发送端代码

非序列化发送端代码如下：

bool sendMsg(const std::vector<PerceptOutput> &datas, const Header &header, const PoseMsg &pose)
{
  CommunicationMsg send_msg;
  send_msg.header = header;
  send_msg.pose = pose;
  std::vector<PerceptResultMsg> msgs = con---
title: boost::serialize(序列化)和boost::deserialize(反序列化)类对象型数据并通过socket网络传输
date: 2018-05-02 22:55:54 
categories: BOOST
tags: 
    - socket
    - boost
    - c++
---vertToMsg(datas);

    /// origin send
  std::string tmp_string = toString(msgs);
  send_msg.header.length = static_cast<int>(tmp_string.size());
  for(int i = 0; i < static_cast<int>(tmp_string.size()); ++i)
  {
      send_msg.p