基于栅格高度特征的激光雷达点云悬挂物分割

最新推荐文章于 2024-09-10 08:10:01 发布
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分类专栏： PCL 文章标签： PCL
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本文链接：https://blog.csdn.net/zengzeyu/article/details/80239326
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本文探讨了自动驾驶领域中，激光雷达点云数据的预处理，尤其是悬挂物的处理。通过几何特征分析，提出利用栅格化方法，特别是栅格平均高度特征，来区分悬挂物如树叶与车辆。通过对每个栅格内的聚类点云进行高度特征计算，实现分类，从而优化前景目标的识别和追踪。
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专栏目录
【论文复现】 一种基于栅格投影的快速地面点云分割算法
点云侠的博客
12-13 1545
使用PCL复现的2021年地面分割论文，算法先将原始点云栅格化，然后计算栅格单元高度差、平均高度和高度方差信息，综合三个分割指标实现地面点云准确快速分割。
激光雷达点云数据处理基础.PDF
06-15
一本有关绿土数字科技有限公司基于PCL点云处理的书籍，详细介绍了PCL基础功能输入、输出、kd-tree、八叉树、可视化、点云滤波深度图像、点云特征描述与提取、点云配准/分割、曲面重建等功能模块
【图像配准】粒子群算法改进SIFT图像配准【含Matlab源码 4163期】
Matlab912100926的博客
04-03 1186
粒子群算法改进SIFT图像配准 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【雷达点云】基于matlab实现激光雷达点云创建已知泊位相机的密集深度贴图图像
最新发布
m0_57702748的博客
09-10 852
1. 引言激光雷达点云数据近年来在机器人、自动驾驶、三维重建等领域得到了广泛应用。激光雷达能够快速获取目标物体的三维点云数据，为后续的场景理解、目标识别等任务提供基础。在港口泊位场景下，利用激光雷达点云创建已知泊位相机的密集深度贴图图像，可以实现对泊位区域的精确三维重建，为港口自动化作业提供重要的信息支撑。2. 系统概述本系统基于MATLAB平台，利用激光雷达点云数据，通过点云配准、深度图生成、图像融合等步骤，最终生成已知泊位相机的密集深度贴图图像。2.1 数据采集与预处理。
激光雷达点云数据处理
qq_40734896的博客
08-06 181
激光点云数据因为体量大,缺少拓扑信息，存在着数据处理复杂、难以进行设计修改的困难。同时，受限于测量空间和环境，点云模型经常存在破洞和缺面的瑕疵。GIM模型也存在着难以反应工程实际状态无法完全反映输电杆塔实际的变形、损坏等状态, 难以达到与实际结构完全一致的模实一致性要求。因此，需要在融合杆塔的GIM数据与LAS数据的基础上，更新三维设计模型和点云模型。激光点云模型具有数据采集快速、实体还原精度高、建模自动化程度高的优势。GIM设计具有精确建模、易于编辑和修改、支持后续分析和仿真的优势。
11.2 PCL从ROS获取激光雷达的点云数据及处理
weixin_71719718的博客
01-17 3355
5、.bashrc文件在用户的home文件夹(/home/USERNAME/.bashrc)下。二是记住左栏发布的Topic后的/livox/lidar，这两个内容是后面PCL读取数据需要的。其实很简单，分三步走就可以：首先是通过ROS打开激光雷达，查看PCL配置需要的信息。以下代码也有个地方要改为/livox/lidar，在这里已经修改好了，如果你们的topic不同，则自己需要修改。，在这里，直接写读取激光雷达数据的步骤（和博址有略微的差别）。若打开后没有雷达返回的数据，则将左栏的设置为第一步的信息。
【激光雷达】之简单介绍激光雷达点云数据的获取和用途
醉逍遥的博客
07-04 4138
谈起激光雷达点云数据，可能是一头雾水，激光雷达点云数据是什么数据？那它可以用来干什么呢，能做什么应用呢？ 首先我们来看一下激光雷达点云数据是怎么定义的？点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。这些向量通常以X,Y,Z三维坐标的形式表示，而且一般主要用来代表一个物体的外表面形状。不经如此，除（X,Y,Z）代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色，灰度值，深度，分割结果等。 那么激光雷达点云数据是怎么来的呢？这里不得不提到一个名称：LiDAR。LiDAR(Light Detec
基于ros的激光雷达点云栅格地图生成程序
01-18
本文将深入探讨如何使用ROS和PCL（Point Cloud Library）生成基于激光雷达点云的栅格地图，并结合`gridmap_filter_ros`这一工具进行数据过滤和地图优化。 首先，我们要理解激光雷达（Lidar）的工作原理。它通过发射...
LiDAR360激光雷达点云数据处理软件用户手册（完整版）.pdf
03-30
6. 林业分析：包括机载林业和地基林业两个子模块，基于机载和地基激光雷达数据提取森林结构参数，如树高、胸径和树冠直径等，以及分割单木并提取单木参数。还有回归分析模块可以反演森林生物量、蓄积量等功能参数。 ...
栅格化处理激光雷达点云数据
weixin_42718092的博客
11-20 3490
栅格化处理激光雷达点云数据matlab版本 matlab版本 lidardata=load('D:\论文相关数据\高速路数据\highwaypoints1.txt'); lidardata1=load('D:\论文相关数据\高速路数据\highwaypoints3.txt'); length_lidardata=length(lidardata); k=1; for i=1:length_lida...
【激光雷达】激光雷达点云数据的技术流程和点云预处理的方法
热门推荐
醉逍遥的博客
04-19 1万+
机载激光雷达（LiDAR）是一种新型主动式航空传感器，通过集成定姿定位系统（POS）和激光测距仪，能够直接获取高精度点云数据，激光雷达测绘技术正广泛应用于各个领域，在高精度三维地形数据（数字高程模型(DEM)）的快速、准确提取方面，具有传统手段不可替代的独特优势。尤其对于一些测图困难区的高精度DEM数据的获取，如植被覆盖区、海岸带、岛礁地区、沙漠地区等，LiDAR的技术优势更为明显。本文主要介绍激光雷达点云数据的技术流程以及点云预处理的方法。 一、激光点云数据处理的技术流程 航摄获取的激光雷达点云.
激光雷达数据.las格式
05-06
本文件是用激光雷达采集的户外环境的数据，可以为数据处理，环境建模等方面的朋友提供数据支持。
【PCL】点云栅格化2
ethan_guo的博客
06-13 5669
// // Created by ethan on 18-6-6. // #include <iostream> #include <ros/ros.h> // PCL specific includes #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversio...
激光雷达点云数据的综述与应用
MrybHtml的博客
09-24 419
在处理激光雷达点云数据时，常见的任务包括点云滤波、点云配准、特征提取和目标识别等。点云配准是将多个点云数据对齐到同一个坐标系中，以重建目标物体的完整形状。激光雷达点云数据的基本原理是利用激光束的发射和接收来测量目标物体的位置信息。激光雷达点云数据通常以一组三维点的形式表示，每个点都有坐标和其他属性信息。本文将介绍激光雷达点云数据的基本原理、数据格式以及一些常见的数据处理方法，并提供相应的源代码示例。上述代码示例使用了Open3D库，它是一个用于处理三维数据的强大工具库，提供了丰富的点云处理功能和算法实现。
【知识科普】激光雷达（LiDAR）点云数据知多少？
GISWorld3D的博客
08-03 1641
两点成线，三点成面，四点成体，通过这些点，不仅可以明确了解地表空间上的某个点的坐标信息，还可以计算它们之间的长度、面积、体积、角度等信息，正好应对了测量需要的要素。随着激光雷达技术的逐步成熟，三维激光雷达技术制作的三维模型精度高，适用范围广，外业工作量少，省时省力。通过对点云数据进行自动化预处理，地面滤波，结合人工编辑对激光点云进行进一步的精分类，保留地面点，剩余的地面点通过构建不规则三角网（TIN）等模型进行栅格化，可得到高精度的数字高程模型（DEM）数据，也可以转换为等高线数据。...
自动驾驶之多传感器融合实践（1）------激光雷达点云数据处理
weixin_48657767的博客
07-26 6017
无
【SLAM基础】地图类型：点云地图、栅格地图
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
05-15 9110
一、点云地图； 二、栅格地图； 2.1二维占据栅格地图 2.2三维占据栅格地图 2.3 维高程栅格地图
激光雷达（LiDAR）点云数据知多少？
小白学视觉
03-28 1万+
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 本文转自 | 新机器视觉作为一位测绘小白当看到眼前这些密密麻麻的点是否让你感到眼前一黑呢？你能获取...
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