linux上ROS 2.0 安装

1 前置条件

安装了linux（ubuntu），参考：ROS2安装方法 - ROS2入门教程

机器人操作系统，Robot Operating System，简称为ROS。在2022年5月底，迎来了ROS2第一个长期支持版——ROS2 Humble。

2 更新并设置编码

打开ubuntu命令终端，执行如下代码：

$ sudo apt update && sudo apt install locales

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

$ export LANG=en_US.UTF-8

3 添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release &&echo$UBUNTU_CODENAME) main"| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

执行第2步遇到下面错误

执行 sudo gedit /etc/hosts，配置域名对应的ip。

访问百度智能云-域名服务可以获取域名ip

4 安装ROS

$ sudo apt update

$ sudo apt upgrade

$ sudo apt install ros-humble-desktop

5 设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash

$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

6 安装完测试

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

7 参考

ROS2系统安装：ROS2安装方法 - ROS2入门教程

古月·ROS2入门21讲 ：3.ROS2安装方法_哔哩哔哩_bilibili