零基础入门学用Arduino 第二部分（一）

重要的内容写在前面：

1. 该系列是以up主太极创客的零基础入门学用Arduino教程为基础制作的学习笔记。
2. 个人把这个教程学完之后，整体感觉是很好的，如果有条件的可以先学习一些相关课程，学起来会更加轻松，相关课程有数字电路（强烈推荐先学数电，不然可能会有一些地方理解起来很困难）、模拟电路等，然后就是C++（注意C++是必学的）。
3. 文章中的代码都是跟着老师边学边敲的，不过比起老师的版本我还把注释写得详细了些，并且个人认为重要的地方都有详细的分析。
4. 一些函数的介绍有参考太极创客官网给出的中文翻译，为了便于现查现用，把个人认为重要的部分粘贴了过来并做了一些修改。
5. 如有错漏欢迎指正。

视频链接：2-1 MeArm项目概述_哔哩哔哩_bilibili

太极创客官网：太极创客 – Arduino, ESP8266物联网的应用、开发和学习资料

一、伺服电机（舵机）

1、认识伺服电机

（1）伺服电机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置（二者具体有什么对应关系取决于电机的型号），其硬件结构如下图所示，电位器与转轴相连，转轴每一个转动角度都分别对应电位器的一个旋转角度，控制电路负责将电位器部分传来的信号和输入的PWM信号作比对，如果当前转轴的转动角度不符合输入PWM信号占空比对应的输出角度，则控制电路将控制电机带动齿轮组旋转，直到转轴的旋转角度与输入的PWM信号相对应。

（2）舵机一般有三根引线需要连接，且引线的颜色一般有统一标准，如下所示，其中橙色线负责给电机输入PWM信号，它不一定必须连接在Arduino的9号引脚，只要带PWM输出的引脚都可以连接。

（3）通常舵机需要的供电功率比较高，如果需要控制1个以上的舵机，那么必须使用单独的电源为舵机供电，而不能使用Arduino开发板的+5V引脚为1个以上的舵机供电。另外，如果使用独立电源为舵机供电，那么独立电源与Arduino必须共地（电源GND与Arduino的GND相互连接在一起）。

2、Servo库概述

（1）通过Servo库可以用Arduino控制舵机（伺服电机）。常见的Arduino舵机有两种，一种舵机轴可以旋转180度，还有一种舵机轴可以连续旋转，这种舵机的旋转速度是可以控制的。

（2）Servo库允许大多数Arduino开发板（如Arduino Uno）同时控制12个舵机，对于Arduino Mega，可以用Servo库同时控制48个舵机。

（3）请注意：使用Servo库可能会影响Arduino开发板的某些引脚的PWM功能。

（4）对于除Mega开发板以外的Arduino开发板，当使用Servo库时，开发板的9号和10号引脚的PWM功能是无法使用的，也就是说，Arduino程序如果使用了Servo库，无论9号和10号引脚上是否连接了舵机，这两个引脚都不能使用analogWrite进行控制。

（5）对于Mega开发板，使用12个以下的舵机是不会影响开发板的PWM功能的，但如果使用12个以上的舵机，那么Mega开发板上的引脚11和引脚12是要受到影响的。

3、Servo库提供的函数

（1）servo.attach(pin)：告知Arduino舵机的数据线连接在引脚pin上。

（2）servo.write(angle)：对于标准舵机，write函数会将舵机轴旋转到角度angle相应的位置；对于连续旋转类型的舵机，write函数可以设置舵机的旋转速度（0指示舵机向着一个方向全速旋转，180指示舵机向着另一个方向全速旋转，90指示舵机静止不动，以此类推）。

（3）servo.read()：获取当前舵机轴的角度（即上一次使用write()函数设置舵机轴的角度信息）。

（4）servo.attached()：检查某一个舵机对象是否连接在开发板引脚上，如果某一个舵机对象的确连接在开发板上则返回true，否则返回false。

（5）servo.deattach()：将舵机对象与Arduino开发板断开连接，舵机一旦与Arduino开发板断开连接，则引脚9和引脚10的PWM输出（analogWrite）功能将会恢复。

4、例——舵机自动旋转

（1）根据上图所示将电路连接好。

（2）将下面的程序下载到开发板中，会发现舵机进行重复的来回旋转。值得注意的是，C++采用面向对象的编程思想，Servo库的编写亦是如此，所以可以为Arduino控制的舵机分别创建Servo对象，通过Servo对象调用Servo类的成员函数以达到让对象（舵机）执行相应操作的效果。

#include <Servo.h>  //包含Servo库的头文件
 
Servo myservo;  //创建Servo对象用以控制伺服电机
int pos = 0;    //存储伺服电机角度信息的变量
 
void setup() 
{
  myservo.attach(9);  //Servo对象（其控制的电机）连接在9号引脚 
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() 
{
  for (pos = 0; pos < 180; pos += 45)  //从0度转到180度，每一步旋转45度
  {
    myservo.write(pos);              //舵机旋转轴旋转到'pos'变量的角度
    Serial.println(pos);
    delay(1500);                     //等待1.5秒以确保伺服电机可以达到目标角度
  }
  for (pos = 180; pos > 0; pos -= 45)  //从180度转到0度，每一步旋转45度
  {
    myservo.write(pos);              //舵机旋转轴旋转到'pos'变量的角度
    Serial.println(pos);
    delay(1500);                     //等待1.5秒以确保伺服电机可以达到目标角度
  }
}

二、串口通讯

1、概述

（1）串行端口用于Arduino和个人电脑或其它设备进行通信（若没有特殊说明，所提及的串口通信双方均为Arduino与个人电脑），所有Arduino控制器都有至少一个串行端口（也称为UART或者USART）。

（2）个人电脑可以通过USB端口与Arduino的引脚0（RX）和引脚1（TX）进行通信，所以当Arduino的引脚0和引脚1用于串行通信功能时，Arduino的引脚0和引脚1是不能做其它工作的。引脚RX和引脚TX工作时，开发板上会有相应的两盏指示灯分别闪烁。

①开发板上的RX和TX如下图所示。

②电脑端的RX和TX如下图所示。

③Arduino和计算机的连接如下图所示，计算机可通过TX向Arduino发送以字节为单位的数据，Arduino可借助RX接收计算机发送来的数据，同理，Arduino可通过TX向计算机发送以字节为单位的数据，计算机可借助RX接收Arduino发送来的数据。

（3）串口通信中有一个概念是波特率，可认为是数据传输速率，通信双方的波特率应相同，否则无法正常通信。

（4）如果想深入了解串口通信的底层原理，可以参考课程《计算机网络》，虽然该课程不会详细介绍甚至不会介绍串口通信，但是通过对通信协议的学习，也有助于理解串口通信的原理。

2、例1——串行通讯基本演示

（1）本例仅用USB线将单片机和个人电脑连接即可。

（2）begin函数：

①该函数的作用是设置电脑与Arduino进行串口通讯时的数据传输速率（每秒传输字节数，也称波特率），可使用300、600、1200、2400、4800、9600、14400、19200、28800、38400、57600或115200，也可以根据所使用的设备而设置其它传输速率。

②使用格式为“Serial.begin(speed)”，其中参数speed为传输速率。

（3）available函数：

①当计算机给Arduino传输数据时，Arduino不一定能及时将该数据接收并处理，为了防止数据丢失，Arduino设置了串口接收缓存用于存放接收到的数据，当然，这个缓存不会很大，如果不及时将缓存中的数据读走，同样会造成数据丢失。另外，缓存中的字节数据是以ASCII码的形式存储的，比如字符’1’对应的ASCII码为49，转换为二进制就是00011001。

②available函数无函数参数，可用于检查设备是否接收到数据，该函数将会返回等待读取的数据字节数。

③available函数属于Stream类，该函数可被Stream类的子类所使用（Stream类的子类继承了Stream类的函数），如Serial、WiFiClient、File等，本例使用的是Serial.available()，用于检查串口接收缓存中是否有未处理的数据。

（4）read函数：

①read函数无参数，可用于从设备接收到数据中读取一个字节的数据，设备没有接收到数据时返回值为-1，设备接收到数据时返回值为接收到的数据流中的1个字符（先接收先读取，后接收后读取）。

②本函数属于Stream类，该函数可被Stream类的子类所使用，如Serial、WiFiClient、File等，本例使用的是Serial.read()，用于读取串口接收缓存中的数据。

③一个字节数据被读取走后，其在串口接收缓存中随之被移除。

（5）print函数：

①该函数的作用是以人类可读的ASCII码形式向串口发送数据，该函数有多种格式。

[1]Serial.print(val)：val是要发送的数据，可以是任意数据类型。

[2]Serial.print(val, format)：val是要发送的数据，可以是任意数据类型；format是指定数字的基数（用于整型数）或者小数的位数（用于浮点数），对于整数，这个允许的值为BIN（二进制）、OCT （八进制）、DEC（十进制）或HEX（十六进制），对于浮点数，该参数可以指定小数点的位数。

②整数的每一数位将以ASCII码形式发送；浮点数同样以ASCII码形式发送，默认保留小数点后两位；字节型数据将以单个字符形式发送；字符和字符串会以其相应的形式发送。

③该函数的返回值为发送的字节数，一般来说可以摒弃，即这个返回值没什么实际用途。

（6）println函数：

①该函数的作用是以人类可读的ASCII码形式向串口发送数据，与print函数极其类似，不同的是该函数会在数据发送完毕后发送一个换行符。

②该函数的返回值为发送的字节数，一般来说也可以摒弃，即这个返回值也没什么实际用途。

（7）将下面的程序下载到开发板中，然后开始人工调试。

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Please input serial data.");
}
 
void loop() 
{
  if (Serial.available() > 0 )    //检查串口缓存中是否有数据等待读取
  {
    Serial.println("======================");        
    char serialData = Serial.read();     //读取串口缓存中等待的一个字符
    Serial.print("Your serialData: '");
    Serial.print(serialData);            //发送刚刚读取到的字符给电脑
    Serial.println("'");
 
    Serial.print("serialData in DEC ");
    Serial.println(serialData, DEC);   //发送刚刚读取到字符的ASCII编码（十进制）
    Serial.print("serialData in BIN ");
    Serial.println(serialData, BIN);   //发送刚刚读取到字符的ASCII编码（二进制）
    Serial.print("serialData in OCT ");
    Serial.println(serialData, OCT);   //发送刚刚读取到字符的ASCII编码（八进制）
    Serial.print("serialData in HEX ");
    Serial.println(serialData, HEX);   //发送刚刚读取到字符的ASCII编码（十六进制）
    Serial.println("======================");
  }
}

①打开Arduino IDE的串口监视器，将内容“a”（结尾不带换行符）发送给Arduino，Arduino接收到数据后，Serial.available()的返回值为1，程序检测到缓存中有数据需要读取，然后进行读取操作，并将读取到的1字节数据以不同格式通过串口发送给电脑（同时附有提示信息）。

②打开Arduino IDE的串口监视器，将内容“bc”（结尾不带换行符）发送给Arduino，Arduino接收到数据后，Serial.available()的返回值为2，程序检测到缓存中有数据需要读取，然后进行读取操作，首先读取1字节数据——字符’b’并以不同格式通过串口发送给电脑（同时附有提示信息），再读取1字节数据——字符’c’并以不同格式通过串口发送给电脑（同时附有提示信息）。

3、例2——利用串行通讯控制一个舵机

（1）按照下图所示将电路连接好，其中Arduino、舵机和电源模块需要共地，电源模块选择5V的输出，另外需要注意电源模块的正负极不能短接。

（2）parseInt函数：

①parseInt函数没有参数，可用于从设备接收到的数据中寻找整数值并将其返回，返回值类型为长整型（long int），若找不到整数数据则返回0。

②本函数属于Stream类，可被Stream类的子类所使用，本例使用的是Serial.parseInt()。

（3）parseFloat函数：

①parseFloat函数没有参数，可用于从设备接收到的数据中寻找浮点数值并将其返回，返回值类型为浮点型（float）。

②本函数属于Stream类，可被Stream类的子类所使用，本例不使用该函数。

（4）将下面的程序下载到开发板中，然后开始人工调试（示例程序没有限定输入数值的取值范围，在实际应用中应用if语句对Arduino接收到的数值进行越界判断后再做处理）。

#include <Servo.h>
 
Servo myServo;         //为舵机创建Servo对象myServo
int dataIndex = 0;     //创建整数型变量，存储输入数据序列号

void setup() 
{
  myServo.attach(6);    //舵机连接在引脚6上
  Serial.begin(9600);   //启动串口通讯，配置传输波特率为9600
  Serial.println("Please input serial data.");
}
 
void loop() 
{           
  if ( Serial.available() > 0 ) // 检查串口缓存是否有数据等待传输
  {                             //处理数据序列号并通过串口监视器显示
    dataIndex++;  
    Serial.print("dataIndex = ");
    Serial.print(dataIndex);
    Serial.print(" , ");      
     
    int pos = Serial.parseInt();   //解析串口数据中的整数信息并赋值给变量pos
    Serial.print("Set servo position: ");
    Serial.println(pos);           //通过串口发送变量pos数值
    myServo.write(pos);            //使用pos变量数值设置伺服电机
    delay(15);
  }
}

①通过串口助手向Arduino发送内容“90”，程序检测到串口接收缓存有未处理数据后，调用parseInt函数对其中的数据进行处理，读取并分析出数据中的内容为整数90，接着Arduino通过串口将“90”发回给计算机，同时控制舵机旋转至90°的位置。

②通过串口助手向Arduino发送内容“*#AB45”，程序检测到串口接收缓存有未处理数据后，调用parseInt函数对其中的数据进行处理，读取并分析出数据中的内容含有整数45，接着Arduino通过串口将“45”发回给计算机，同时控制舵机旋转至45°的位置。

③通过串口助手向Arduino发送内容“*#AB135CV”，程序检测到串口接收缓存有未处理数据后，调用parseInt函数对其中的数据进行处理，读取并分析出数据中的内容含有整数135，“135”之前的字符全部省略，“135”之后的字符在本次parseInt函数的调用中不进行读取，这部分内容仍存储在缓存中，接着Arduino通过串口将“135”发回给计算机，同时控制舵机旋转至135°的位置，这时串口缓存中还有内容“CV”未处理，故程序再次调用parseInt函数对其中的数据进行处理，但在剩余内容“CV”中找不到整数数据，故返回0，Arduino通过串口将“0”发回给计算机，同时控制舵机旋转至0°的位置。

④通过串口助手向Arduino发送内容“*#AB90CV45”，程序检测到串口接收缓存有未处理数据后，调用parseInt函数对其中的数据进行处理，首先parseInt读取到整数数据“90”，“90”以后的数据不参与本次读取，Arduino控制舵机旋转至90°的位置，这时串口接收缓存中还有数据未处理，则程序再次调用parseInt函数，读取到整数数据“45”，Arduino控制舵机旋转至45°的位置。

4、例3——利用串行通讯控制四个舵机

（1）按照下图所示将电路连接好，其中Arduino、舵机和电源模块需要共地，电源模块选择5V的输出，另外需要注意电源模块的正负极不能短接。

（2）将下面的程序下载到开发板中，然后开始人工调试（示例程序没有限定输入数值的取值范围，在实际应用中应用if语句对Arduino接收到的数值进行越界判断后再做处理）。

#include <Servo.h>
 
Servo base, fArm, rArm, claw;  //建立4个电机对象

void setup() 
{
  base.attach(11);     //base伺服电机连接引脚11 电机代号为'b'
  rArm.attach(10);     //rArm伺服电机连接引脚10 电机代号为'r'
  fArm.attach(9);      //fArm伺服电机连接引脚9  电机代号为'f'
  claw.attach(6);      //claw伺服电机连接引脚6  电机代号为'c'
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Please input serial data.");
}
 
void loop() 
{
  if (Serial.available())   //检查串口缓存是否有数据等待传输
  { 
    char servoName = Serial.read();   //获取电机指令中电机编号信息
 
    Serial.print("servoName = ");
    Serial.print(servoName);    
    Serial.print(" , ");      
     
    int data = Serial.parseInt();   //获取电机指令中电机角度信息
 
    switch(servoName)  //根据电机指令中电机信息决定对哪一个电机进行角度设置
    {
      case 'b':   //电机编号为b，设置base电机的角度
        base.write(data); Serial.print("Set base servo value: ");
        Serial.println(data); break;
      case 'r':   //电机编号为r，设置rArm电机的角度  
        rArm.write(data); Serial.print("Set rArm servo value: ");
        Serial.println(data); break;
      case 'f':   //电机编号为f，设置fArm电机的角度  
        fArm.write(data); Serial.print("Set fArm servo value: ");
        Serial.println(data); break;
      case 'c':   //电机编号为c，设置claw电机的角度  
        claw.write(data); Serial.print("Set claw servo value: ");
        Serial.println(data); break;
    }
  }
}

①通过串口助手向Arduino发送内容“b45”，程序检测到缓存中有未处理数据，遂进行处理，首先获取第一个字节，其ASCII码对应的字符’b’为电机编号，接着从后续数据中获取到整数数据“45”，经过switch语句的逻辑控制将编号为“b”的电机控制旋转至45°。

②通过串口助手向Arduino发送内容“r90”，程序检测到缓存中有未处理数据，遂进行处理，首先获取第一个字节，其ASCII码对应的字符’r’为电机编号，接着从后续数据中获取到整数数据“90”，经过switch语句的逻辑控制将编号为“r”的电机控制旋转至90°。

③通过串口助手向Arduino发送内容“f135”，程序检测到缓存中有未处理数据，遂进行处理，首先获取第一个字节，其ASCII码对应的字符’f’为电机编号，接着从后续数据中获取到整数数据“135”，经过switch语句的逻辑控制将编号为“f”的电机控制旋转至135°。

④通过串口助手向Arduino发送内容“c180”，程序检测到缓存中有未处理数据，遂进行处理，首先获取第一个字节，其ASCII码对应的字符’c’为电机编号，接着从后续数据中获取到整数数据“180”，经过switch语句的逻辑控制将编号为“c”的电机控制旋转至180°。

⑤如果发送一个非法的电机编号（比如“a”），四个舵机均不会有任何响应，因为switch语句中没有实现对这种异常情况进行处理。

5、更多Serial（串行通信）函数

（1）Serial.end()：终止串行通讯，让RX和TX引脚用于Arduino的输入（INPUT）或输出（OUTPUT）功能。（可调用Serial.begin()重新打开串行通讯）

（2）Serial.find(target)：可用于从设备接收到的数据中寻找指定字符串信息，target为被查找字符串，允许使用String或char类型，当函数找到了指定字符串信息后将会立即结束函数执行并且返回“真”，否则将会返回“假”。

（3）Serial.findUntil(target, terminator)：可用于从设备接收到的数据中寻找指定字符串信息，当函数找到了指定字符串信息后将会立即结束函数执行并且返回“真”，否则将会返回“假”。

①该函数在满足以下任一条件后都会停止函数执行：读取到指定终止字符串、找到了指定字符串信息、达到设定时间（可使用setTimeout来设置）。

②target是被查找字符串，允许使用String或char类型；terminator是终止字符串，用于设置终止函数执行的字符串信息，设备在读取数据时一旦读取到此终止字符串，将会结束函数执行并返回。

（4）Serial.flush()：让开发板在所有待发数据发送完毕前，保持等待状态。

（5）Serial.peek()：从设备接收到的数据中读取一个字节的数据，设备没有接收到数据时返回值为-1，设备接收到数据时返回值为接收到的数据流中的第1个字符；与read函数不同的是，使用peek函数读取数据后，被读取的数据不会从数据流中消除。

（6）Serial.readBytes(buffer, length)：用于从设备接收的数据中读取信息，读取到的数据信息将存放在缓存变量中。

①该函数在读取到指定字节数的信息或者达到设定时间（该设定时间可使用setTimeout来设置）后都会停止函数执行并返回。

②buffer是缓存变量/数组，用于存储读取到的信息，允许使用char或者byte类型的变量或数组；length是读取字节的数量，readBytes函数在读取到length所指定的字节数量后就会停止运行，允许使用int类型。

（7）Serial.readBytesUntil(character, buffer, length)：用于从设备接收到数据中读取信息，读取到的数据信息将存放在缓存变量中。

①该函数在满足以下任一条件后都会停止函数执行并且返回：读取到指定终止字符、读取到指定字节数的信息、达到设定时间（可使用setTimeout来设置）。

②当函数读取到终止字符后，会立即停止函数执行，此时buffer（缓存变量/数组）中所存储的信息为设备读取到终止字符前的字符内容。

③character是终止字符，用于设置终止函数执行的字符信息，允许使用char类型；buffer是缓存变量/数组，用于存储读取到的信息，允许使用char或者byte类型的变量或数组；length是读取字节数量，readBytes函数在读取到length所指定的字节数量后就会停止运行，允许使用int类型。

（8）Serial.write有两种形式：

①Serial.write(val)：将字节数据val通过串口发送，val可以是一个字节数据，也可以是由一系列字节数据组成的字符串。

②Serial.write(buf, len)：将同一系列字节组成的数组buf通过串口发送，len为数组长度。

（9）Serial.readString()：用于从设备接收到数据中读取数据信息，读取到的信息将以字符串格式返回。

（10）Serial.readStringUntil(terminator)：用于从设备接收到的数据中读取信息，读取到的数据信息将以字符串形式返回，该函数在读取到指定终止字符terminator或达到设定时间（可使用setTimeout来设置）时都会停止函数执行并返回。

三、蓝牙模块

1、HC-06蓝牙模块

（1）HC-06蓝牙模块的全称是HC-06无线蓝牙串口透传模块，通过该模块可实现手机与Arduino之间的通信，二者之间无需用电线或者其它实物线相连。

（2）HC-06与Arduino之间使用的通信方式是串口通信，二者的连接方式如下图所示。值得注意的是，HC-06的高电平采用的是3.3V而不是5V，当HC-06向Arduino发送信号时，Arduino虽然把5V标定为高电平，但对于HC-06产生的3.3V电压Arduino依旧能够处理，然而当Arduino向HC-06发送信号时，HC-06并不能长时间接受Arduino产生的5V电压，否则会造成元器件的损坏，对此需要在HC-06的RX引脚处连接分压电路，以处理Arduino产生的5V电压。

（3）透传即透明传输，在数据传输过程中，数据不发生任何形式的改变，原封不动地从发送者传到接收者，仿佛传输过程是透明的一样。

（4）当Arduino的串口（可认为是引脚0和引脚1）被HC-06使用后，Arduino将不能再通过串口向其它外设发送数据，同时计算机也不能通过串口将数据甚至是Arduino程序传输到Arduino中。

2、例——通过HC-06蓝牙模块控制LED

（1）通过HC-06蓝牙模块控制LED的开关状态：（引脚11连接演示用的LED）

char serialData;
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(11, OUTPUT); //引脚11连接演示用的LED
}
  
void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  { 
    serialData =  Serial.read();   //获取串口数据
     
    if (serialData == '1')   //接收到点亮LED指令
    {  
      Serial.print("Got command: ");
      Serial.println(serialData); 
      Serial.println("LED-ON");
       
      digitalWrite(11, HIGH);  //点亮LED
    } 
    else                    //接收到熄灭LED指令
    { 
      Serial.print("Got command: ");  
      Serial.println(serialData); 
      Serial.println("LED-OFF");
 
      digitalWrite(11, LOW);   //熄灭LED
    }      
  }
}

①手机连接上HC-06蓝牙模块，然后发送数据“1”，HC-06接收到数据“1”后直接将其通过串口发给Arduino，Arduino获取串口接收缓存中的数据“1”后将变量serialData的值更改为1，接着点亮LED灯。

②手机连接上HC-06蓝牙模块，然后发送数据“0”，HC-06接收到数据“0”后直接将其通过串口发给Arduino，Arduino获取串口接收缓存中的数据“0”后将变量serialData的值更改为0，接着熄灭LED灯。

（2）通过HC-06蓝牙模块控制LED的亮度：（引脚11连接演示用的LED）

int brightness;  //记录LED亮度参数（初始时为0）
int serialData;  //记录串口数据（初始时为0）
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT); //引脚11连接演示用的LED
}
  
void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
    serialData =  Serial.parseInt();      //将串口缓存数值存储到serialData变量
    Serial.print("serialData = ");Serial.println(serialData);  
    if (serialData >=0 && serialData <= 255)   //判断目标亮度是否在取值范围内
    {  
      if (serialData >= brightness)  //如果目标亮度大于当前亮度
      {
        for (brightness; brightness <= serialData; brightness++)  //逐步增加亮度参数到目标值
        {
          analogWrite(11, brightness);
          Serial.print("brightness = ");Serial.println(brightness);  
          delay(5);
        }      
      } 
      else                          //否则目标亮度大于当前亮度
      {
        for (brightness; brightness >= serialData; brightness--)  //逐步减小亮度参数到目标值
        {
          analogWrite(11, brightness); 
          Serial.print("brightness = ");Serial.println(brightness);          
          delay(5);          
        }        
      }       
    }     
  }   
}

①手机连接上HC-06蓝牙模块，然后发送数据“255”，HC-06接收到数据“255”后直接将其通过串口发给Arduino，Arduino获取串口接收缓存中的数据“255”后将变量serialData的值更改为255，接着控制LED灯的亮度参数由0逐渐增加到255，LED灯经过一个由熄灭到最大亮度的过程。

②手机连接上HC-06蓝牙模块，然后发送数据“10”，HC-06接收到数据“10”后直接将其通过串口发给Arduino，Arduino获取串口接收缓存中的数据“10”后将变量serialData的值更改为10，接着控制LED灯的亮度参数由255逐渐减小到10，LED灯经过一个由最大亮度到较暗亮度的过程。

3、软件串口及HC-06模块的AT指令

（1）当需要通信的外设较多时，仅使用Arduino唯一的硬件串口（即引脚0和引脚1）进行通信显然是不够的，为了解决这个问题，可以使用Arduino的其它数字输入/输出引脚，用软件模拟的方式实现串口通信，如下图所示。（引脚11连接演示用的LED，图中未画出）

（2）可通过串口（不论软件/硬件）向HC-06蓝牙模块发送信息，当HC-06蓝牙模块未与其它设备（比如手机）建立连接时，它会自己处理接收到的信息，如果不是AT指令则无视之，如果是AT指令则进行相应的操作，并通过串口给指令发送方发送相应的答复。

指令	答复	说明
AT	OK	用于通讯测试
AT+VERSION	OKlinvorV1.8	获取固件版本
AT+NAMEmyBTmodule	OKsetname	设置设备名为“myBTmodule”
AT+PIN6789	OKsetPIN	设置设备 PIN 6789
AT+BAUD1	OK1200	设置波特率1200
AT+BAUD2	OK1200	设置波特率2400
AT+BAUD3	OK1200	设置波特率4800
AT+BAUD4	OK1200	设置波特率9600（默认）
AT+BAUD5	OK1200	设置波特率19200
AT+BAUD6	OK1200	设置波特率38400
AT+BAUD7	OK1200	设置波特率57600
AT+BAUD8	OK1200	设置波特率115200
AT+BAUD9	OK1200	设置波特率230400
AT+BAUDA	OK1200	设置波特率406800
AT+BAUDB	OK1200	设置波特率912600
AT+BAUDC	OK1200	设置波特率1382400

（3）将下面的程序下载到开发板中，然后进行人工调试。

#include <SoftwareSerial.h>    //SoftwareSerial见名思义，软件串口库
SoftwareSerial BTserial(2, 3); //建立SoftwareSerial对象，RX — 引脚2, TX — 引脚3
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);   //配置硬件串口的波特率（硬件串口与计算机通信）
  BTserial.begin(9600); //配置软件串口的波特率（蓝牙模块默认的波特率为9600）
 
  Serial.print("HC-06 DEMO/TEST  ");
  BTserial.print("AT");  //使用软件串口进行通讯测试（AT指令须在HC-06未连接蓝牙状态输入）

  pinMode(11, OUTPUT);                        
}
  
void loop()
{
    //通过串口监视器显示HC-06发送的数据
    if(BTserial.available() > 0)           //如果软件串口有HC-06发来的数据
    {
      char BTserialData =  BTserial.read(); //将软件串口中的数据赋值给变量BTserialData
      Serial.print(BTserialData);          //通过硬件串口监视器显示HC-06发来的数据
      if (BTserialData == '1')             //判断HC-06发来的数据是否是字符1
      {      
        digitalWrite(11, HIGH);            //如果是字符1，则点亮LED
      } 
      else if (BTserialData == '0')
      {  
        digitalWrite(11, LOW);             //如果是字符0，则熄灭LED
      }
    }
    //将用户通过串口监视器输入的数据发送给HC-06
    if (Serial.available() > 0)          //如果硬件串口缓存中有等待传输的数据
    { 
      char serialData =  Serial.read();  //将硬件串口中的数据赋值给变量serialData
      BTserial.print(serialData);        //将硬件串口中的数据通过软件串口发送给HC-06
    }
}

①手机暂时不连接HC-06蓝牙模块，通过串口监视器观察HC-06蓝牙模块接收到指令“AT”后是否给出答复“OK”，如果有给出答复说明线路能够正常工作，此时可以尝试通过串口监视器输入其它AT指令，Arduino使用硬件串口将指令内容接收，接着再使用软件串口将指令内容发给HC-06蓝牙模块（需要注意的是，给HC-06蓝牙模块配置波特率时要记得配置了多大的波特率，否则配置新波特率后，Arduino的软件串口与HC-06蓝牙模块的波特率可能会无法匹配，从而无法进行通信），蓝牙模块接受指令后会给出相应的答复，Arduino使用软件串口将指令内容接收，接着再使用硬件串口将指令内容发给计算机。

②手机连接上HC-06蓝牙模块，然后发送数据“1”，HC-06接收到数据“1”后直接将其发给Arduino，Arduino通过软件串口获取数据“1”后将变量BTserialData的值更改为1，接着点亮LED灯，然后再把数据“1”通过硬件串口发送给计算机。

③手机连接上HC-06蓝牙模块，然后发送数据“0”，HC-06接收到数据“0”后直接将其发给Arduino，Arduino通过软件串口获取数据“0”后将变量BTserialData的值更改为0，接着熄灭LED灯，然后再把数据“0”通过硬件串口发送给计算机。