PCL学习：深度图像-RangelmagePlanar类介绍

class pcl : : RangelmagePlanar
RangeImagePlanar 类来源于最原始的深度图像，但又区别于原始的深度图像，因为该类不使用球形投影方式，而是通过一个平面投影方式进行投影〈照相机一般采用这种投影方式） 。 因此，对于已有的利用深度传感器获取深度图像来说较为实用 ，例如现有的立体照相机或者 ToF 照相机本身提供深度图像，这样就不需要将原始的深度图像转换为点云并再转换为球形投影的深度图像。该类的继承关系如图所示：

PCL_EXPORTS void	setDisparityImage (const float *disparity_image, int di_width, int di_height, float focal_length, float base_line, float desired_angular_resolution=-1)
	从给定的视差图像中创建图像，其中， disparity_image 是输入的视差图像， di_width 是视差图像的宽度， di_height 是视差图像的高度， focal_length 是产生视差图像的照相机的焦距