PCL学习：关键点-NARF

NARF(Normal Aligned Radial Feature)关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，对NARF关键点的提取过程有以下要求：

• 提取的过程考虑边缘以及物体表面变化信息在内；
• 在不同视角关键点可以被重复探测；
• 关键点所在位置有足够的支持区域，可以计算描述子和进行唯一的估计法向量。

其对应的探测步骤如下：

1. 遍历每个深度图像点，通过寻找在近邻区域有深度变化的位置进行边缘检测。
2. 遍历每个深度图像点，根据近邻区域的表面变化决定一测度表面变化的系数，及变化的主方向。
3. 根据step(2)找到的主方向计算兴趣点，表征该方向和其他方向的不同，以及该处表面的变化情况，即该点有多稳定。
4. 对兴趣值进行平滑滤波。
5.  进行无最大值压缩找到的最终关键点，即为NARF关键点。

类 NarfKeypoint 实现提取 NARF(Normal Aligned Radial Feature）关键点，输入为一副距离图像，输出为 NARF 关键点，该类检测到的 NARF 常与 NARF点特征描述子配合使用，以便后期配准、识别等应用。

NarfKeypoint (