NARF(Normal Aligned Radial Feature)关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的,对NARF关键点的提取过程有以下要求:
- 提取的过程考虑边缘以及物体表面变化信息在内;
- 在不同视角关键点可以被重复探测;
- 关键点所在位置有足够的支持区域,可以计算描述子和进行唯一的估计法向量。
其对应的探测步骤如下:
- 遍历每个深度图像点,通过寻找在近邻区域有深度变化的位置进行边缘检测。
- 遍历每个深度图像点,根据近邻区域的表面变化决定一测度表面变化的系数,及变化的主方向。
- 根据step(2)找到的主方向计算兴趣点,表征该方向和其他方向的不同,以及该处表面的变化情况,即该点有多稳定。
- 对兴趣值进行平滑滤波。
- 进行无最大值压缩找到的最终关键点,即为NARF关键点。
类 NarfKeypoint 实现提取 NARF(Normal Aligned Radial Feature)关键点,输入为一副距离图像,输出为 NARF 关键点,该类检测到的 NARF 常与 NARF点特征描述子配合使用,以便后期配准、识别等应用。