相机标定过程中,大多用棋盘板子(张正友),棋盘图案的每个角都被两个黑色方块围绕着,可以更精确地细化,但是棋盘板子有个问题,就是不能被遮挡,必须是完全可见的。ArUco板子具有快速检测和多功能性,然而,ArUco标记的一个问题是,即使经过亚像素细化,它们的角点位置的准确性也不是很高。所以综上, ChARUco 板子结合两者,如图:
aruco模块编译:
opencv提供了aruco模块,调用该模块库,可以执行基于ArUco标记角点或ChArUco角点;但aruco模块不在发布版中,需要自行编译:
下载源码:https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.4.6
下载contrib:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/3.4.6
cmake编译,然后vs打开工程,在debug、release + x64 平台下生成相应的lib和dll;
如从编译成果中选出需要的dll和lib,放到新文件加下: