Ubuntu14.04+opencv3.4.6：半稠密直接法估计相机运动

把先前的稀疏特征点改成带有明显梯度的像素，代码实现如下所示，于是在图优化中会增加许多的边。这些边都会参与估计相机位姿的优化问题，利用大量的像素而不单单是稀疏的特征点。由于我们并没有使用所有的像素，所以这种方式又称为半稠密方法（Semi-dense）。

// select the pixels with high gradiants 
            for ( int x=10; x<gray.cols-10; x++ )
                for ( int y=10; y<gray.rows-10; y++ )
                {
                    Eigen::Vector2d delta (
                        gray.ptr<uchar>(y)[x+1] - gray.ptr<uchar>(y)[x-1], 
                        gray.ptr<uchar>(y+1)[x] - gray.ptr<uchar>(y-1)[x]
                    );
                    if ( delta.norm() < 50 )
                        continue;
                    ushort d = depth.ptr<ushort> (y)[x];
                    if ( d==0 )
                        continue;
                    Eigen::Vector3d p3d = project2Dt