使用 g2o求解直接法
把直接法抽象成一个图优化问题。显然,直接法是由以下顶点和边组成的:
1. 优化变量为一个相机位姿,因此需要一个位姿顶点。由于我们在推导中使用了李代数,故程序中使用李代数表达的 SE(3) 位姿顶点。
2. 误差项为单个像素的光度误差。由于整个优化过程中 I1(p1) 保持不变,我们可以把它当成一个固定的预设值,然后调整相机位姿,使 I2(
使用 g2o求解直接法
把直接法抽象成一个图优化问题。显然,直接法是由以下顶点和边组成的:
1. 优化变量为一个相机位姿,因此需要一个位姿顶点。由于我们在推导中使用了李代数,故程序中使用李代数表达的 SE(3) 位姿顶点。
2. 误差项为单个像素的光度误差。由于整个优化过程中 I1(p1) 保持不变,我们可以把它当成一个固定的预设值,然后调整相机位姿,使 I2(