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前边的文章整理了二维平面中的几何变换的相关知识，其实在三维中，大部分操作都可以拿二维变换来进行类比。
1、3D齐次坐标和齐次矩阵
1.1、3D齐次坐标
引入第四坐标，将三维坐标
扩充为四维表示
，其中
，齐次参数为非零任意值，为了方便，一般设置h=1。所以在3D中点和向量分辨表示为：
3D点：
。
3D向量：
。
1.2、3D齐次矩阵
3D中，齐次矩阵是一个4X4的矩阵：
上式中左上角
：为3D中的线性变换矩阵。
右上角
：为平移向量。
仿设变换中，最下面一行固定为：0 0 0 1。
齐次矩阵是先平移再线性变换还是先线性变换再平移？因为我们知道
等价于
所以实际上，是先做的线性变换，然后再进行平移。
2、齐次坐标形式下3D几何变换
2.1、3D缩放
缩放矩阵：
。
若缩放点不是原点，需要先把缩放点平移到原点，再进行缩放，等缩放结束，再平移回去。
2.2、3D平移
平移矩阵：
。
2.3、3D旋转
3D中旋转情况相对复杂。在2D中，旋转只能绕着垂直于xy平面的的轴进行旋转，但是在3D中，可以分别绕x轴、y轴、z轴及3D中其他任意轴进行旋转。
2.3.1、绕坐标轴旋转
绕x轴的旋转矩阵（x轴值不变）：
。
绕y轴的旋转矩阵（y轴值不变）：
绕z轴的旋转矩阵（z轴值不变）：
注：如果已知绕z轴的旋转矩阵，有一个更便捷的方法可以得到绕x轴、绕y轴的旋转矩阵。绕z轴旋转时，写成方程的形式为：
，绕另外两个轴的旋转公式可以由绕z轴的公式的坐标参数x、y、z循环替换得到：
。即y替代x、z替代y、x替代z。比如绕x轴的旋转公式为：
，也就知道了它的旋转矩阵。
2.3.2、绕任意轴旋转
绕与坐标轴不一致的轴进行旋转的变换矩阵，可以利用平移+坐标轴旋转的复合变换得到。第一步将指定旋转轴经移动和旋转变换到坐标轴之一，第二步对该坐标轴进行旋转，第三步再将旋转轴变回到原来位置。
若旋转轴平行于某个坐标轴，可通过下列步骤得到所需的旋转矩阵：
1、平移对象使其旋转轴与平行于该轴的一个坐标轴重合；
2、绕该坐标轴完成指定的旋转；
3、平移对象将其旋转轴移回到原来的位置。
对象上的任意坐标点p经过一系列变换成为：
其中，旋转变换的复合矩阵是：
若对象绕与每个坐标轴均不平行的轴旋转，还需要进行使旋转轴与某一选定坐标轴对齐的旋转，最后再将此轴变回到原始位置。若给定旋转轴和旋转角，我们可以按照下面的5个步骤来完成旋转：
1、平移对象，使的旋转轴通过坐标原点；
2、旋转对象使得旋转轴与某一坐标轴重合；
3、绕该坐标轴完成指定的旋转；
4、利用逆旋转使旋转轴回到其原始位置；
5、利用逆平移使旋转轴回到其原始位置。
我们可以将旋转轴变换到三个坐标轴的任意一个。下面举例讨论下使用z轴旋转矩阵的变换。
任意旋转轴可以由两个坐标点确定（如图9.10），或通过一个坐标点和旋转轴与两个坐标轴间的方向角（或方向余弦）来确定。假设由两点确定旋转轴，若沿着从P2到P1的轴进行观察，并且旋转的方向为逆时针，则轴向量利用两点可以定义为：
则沿旋转轴的单位向量定义为：
其中，分量a、b、c是旋转轴的方向余弦：
为什么a、b、c是旋转轴的方向余弦？我学到这里的时候有点疑惑，所以推导了一遍，以x轴为例，推导过程如下：
取x轴上的单位向量：
由点乘的计算公式可知：
因为
、
都是单位向量，另由点乘计算公式：
所以可知a是旋转轴在x轴上的方向余弦。
若以相反方向旋转（当观察方向从P2到P1时，旋转方向为顺时针），则需要将轴向量
和单位向量取反，使得它们的指向是从P2到P1。
5步中的第一步是建立使旋转轴通过原点的平移变换矩阵。由于需要一个从P2往P1看时的逆时针旋转（参见图9.10），我们将P1点移到原点（如果旋转方向指定为相反方向，则将P2移到原点）。该变换矩阵为：
通过平移实现了旋转轴和对象的重定位，如图9.11所示。
第二步是将旋转轴和z轴重合的变换。可以利用两次坐标轴旋转来完成这一对齐（有多种方法可以实现这两个步骤）。此例中，首先绕x轴旋转，将向量变换到xz平面上，然后绕y轴旋转，将变到z轴上，如图9.12所示。
由于旋转需要用到正弦和余弦函数。通过向量的点乘可以确定余弦，向量的叉乘可以得到正弦值。
计算出使变换到xz平面上的旋转角的正弦和余弦值，即可建立绕x轴旋转的变换矩阵。该旋转角是在yz平面上的投影与z轴正向的夹角（参见图9.13）。设在yz平面上的投影为向量
，则旋转角α的余弦可以由
和z轴上单位向量
的点乘得到：
其中d是的模：
类似地，可以利用和 的叉积来给出的α的正弦。与坐标无关的叉乘形式是：
而且叉乘的笛卡尔形式为：
式(7)、(8)的右边相等，因为
、
则有：
至此得到了正弦、余弦，所以可以建立绕x轴将旋转到xz平面的旋转矩阵：
第三步，需要求旋转矩阵，将xz平面上的单位向量绕y轴逆时针旋转到z轴的正方向。绕x轴旋转轴，xz平面上单位向量的方向如图9.14所示。
该向量记为
，因为绕x轴的旋转保持x分量不变，故其x分量值为a；因为向量旋转到z轴上，故其z分量为d（的模）；因为在xz平面上，故的y分量为0。同样，由单位向量和的点乘可确定旋转角β的余弦：
因为
。比较叉乘与坐标无关的形式：
和笛卡尔形式：
所以可以得到：
现在可以得出 绕y轴的旋转矩阵为：
利用式(4)、(10)、(15) 这几个变换矩阵，可以将旋转轴对齐到z轴的正方向。给定的旋转角θ已经可以用于关于z轴的旋转：
为了实现对于给定轴的旋转，还需要将旋转轴变回到原来位置。可以通过使用(4)、(10)、(15) 中的变换矩阵的逆矩阵来完成。这样对于任意轴的旋转可以表示为上述7个变换的复合形式：
2.4、3D反射
三维反射可以相对于给定的反射轴，或者相对于给定的反射平面（reflection plane）来实现。反射矩阵可以参考二维反射矩阵。比如相对于xy平面的点反射矩阵为：
类似地，关于yz平面和xz平面的反射矩阵分别将x、y的值取反。相对于其他平面的反射可以由旋转及坐标平面反射组合得到。
2.5、3D错切
相对于x轴或y轴的错切变换同二维类似。
相对于一个选定参考位置的z轴错切变换矩阵为：
错切参数
和
可以为任何实数。该变换矩阵的效果是使用与离
距离成比例的值改变x和y坐标而不改变z坐标。与z轴垂直的平面区域使用与
等价的量移动。图9.20给出了在错切值为
且参考位置
时该错切矩阵应用于单位立方体的效果。
3、参考资料
1、GAMES101 计算机图形学基础 闫鹤翔
2、计算机图形学（第四版） 电子工业出版社 蔡士杰、杨若瑜
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