【EtherCAT实践篇】九、EtherCAT增加变量示例：增加浮点数输入变量

目的：在EtherCAT开发板上IO程序基础上进行修改，将原来的16位整数型数据Analog input改为32位浮点数，基于STM32F405底板。

1、XML配置修改

1.1 更改数据类型

ETG1020基础数据中包括浮点数 REAL，可以直接使用浮点数。

这里在xml增加基础数据类型REAL。

修改的变量是在0x6020,因此修改DT6020数据类型：

1.2更改数据字典对象表

（1）更改0x1A02数据对象--输出映射表Ao TxPDO-Map

将SubIndex008改为20112060，中“6020”代表映射索引号，“11”代表索引6020的第“11”位SubIdx，“20”代表数据大小，32位

（2）更改0X6020对象字典的大小，由48改为64

1.3定义PDO传输

1.4修改SM配置

输出改为8个字节:

2、STM32对应程序修改

2.1更改本地存储变量

更改1A02本地存储变量，1A02的索引修改与xml文件对应：0x60201120。

2.2更改表项描述

更改0x6020表项描述

2.2更改对象名字

更改0x6020名字：

2.4更改配置和应用程序

3、 测试验证

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