Ethercat--基础架构与数据帧格式

阿凉0702

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分类专栏：运动控制文章标签：学习网络

于 2023-04-20 17:29:42 首次发布

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文章介绍了EtherCAT中的数据传输方式PDO和SDO，PDO用于周期性数据，SDO则确保数据传输的准确性。此外，还提到了EtherCAT应用层的COE、SOE、EOE和FOE协议，以及EtherCAT状态机的不同阶段。

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一、数据传输方式：PDO/SDO

主站与从站进行数据交互的方式主要通过PDO和SDO，即过程数据和邮箱数据其概念与CANOpen中的概念相同。

（一）PDO（过程数据对象）：单向传输，无需接收节点回应报文来确认。PDO 分为 TPDO（发送 PDO）和(接收 RPDO)，发送和接收是以节点自身为参考。PDO 的两种传输方式：同步传输和异步传输。

过程数据用来传输周期性的数据，PDO由三个数据缓冲区组成，类似于一个FIFO，从站写入第一个缓冲区，主站从第三个缓冲区读走。注意第二个缓冲区不可操作。从站发送PDO和接受PDO各自采用两个独立的数据缓冲区。有同步管理器来控制缓冲区，每一个同步管理器只负责一种功能，例如同步管理器2负责发送PDO，同步管理器3负责接受PDO。

（二）SDO（服务数据对象）：服务确认是 SDO 的最大的特点，为每个消息都生成一个应答，确保数据传输的准确性。

邮箱通信用来发送非周期性的数据，邮箱通信只有一个数据缓冲区，通信方式采用握手的机制确保主从之间的数据交互不丢失，而PDO由于采用FIFO的机制，可能会出现新值覆盖旧值或旧值被多次读走的情况。SDO也由同步管理器来进行管理，发送和接受邮箱独立控制，例如同步管理器0控制发送邮箱，同步管理器1控制接受邮箱。

二、应用层协议

（一）COE (CANopen over EtherCAT) : 该协议是一个具有开放性的标准应用层协议。其中CANopen协议是基于CAN协议的链路层上实现的。EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议，因此支持CANopen协议的从站可以被运用在EtherCAT协议上。

SDO（Service Data Object）通信：
需要主站和从站处于 Pre-Operational 状态。此状态用于配置从站参数（如PDO映射、对象字典配置等）。
PDO（Process Data Object）通信：
需要主站和从站处于 Operational 状态。在此状态下，实时过程数据（输入/输出）通过PDO进行周期性交换。

（二）SOE (Sercos over EtherCAT) : SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议，简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口，可以通过配置EtherCAT过程数据报文，实现周期性传递伺服驱动器的数据。

（三）EOE (EtherNet over EtherCAT) : 该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文，使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。

（四）FOE (File Access over EtherCAT) : 该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件，刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。