基于STM32的简易RTOS分析-时间片轮转调度

        调度器一般分为两种分别是合作式调度器（时间片轮转）和抢占式调度器（优先级）。《时间触发嵌入式系统设计模式》这本书里面提到调度器可以看作是一个简单的操作系统，允许以周期或者单次的方式来调用任务，从底层角度看，调度器是一个由许多不同任务共享定时器中断服务的程序。因此实现一个调度器需要一个硬件定时器。FreeRTOS和Ucos-III都是既支持先级调度和也支持时间轮转调度。合作式调度器实现起来简单且易于理解，因此我们先用STM32的滴答定时器SysTick来实现一个时间片轮转的调度器。

       在RTOS中需要一个硬件定时器来产生系统所需要的滴答中断，作为系统的时基来进行任务调度和上下文切换；为了时基运行稳定和独立，用户程序最好无法修改和访问这个定时器中断的寄存器。 Cortex-M系列内核的NVIC中集成了一个24位递减的小型定时器SysTick（系统滴答）定时器，用于产生SysTick异常（异常号15）。它满足了作为一个RTOS系统定时器的全部要求。

一、SysTick定时器中断配置

        通过宏OS_SYSTEM_CLOCK_MHZ来配置系统的时钟频率，由于这里使用的是STM32F407VG芯片，因此定义的系统时钟是168M。

#define  OS_SYSTEM_CLOCK_MHZ                 (168)

        通过宏OS_TICK_RATE_HZ来配置1秒内产生多少次SysTick中断，这里定义的是1ms产生1次中断。

#define  OS_TICK_RATE_HZ                     ((UINT32) 1000) //Must be greater than 2

        SysTick初始化配置如下