基于STM32的简易RTOS分析-延时函数与空闲任务

        之前的代码里为了实现LED灯闪烁效果，需要先将LED点亮然后延时一段时间后将其熄灭。在这段延时等待期间MCU一直在做无意义的等待计数，为了提高MCU机时的有效利用率，可以让MCU在延时的这段时间内执行其他任务。任务自身发起延时后放弃MCU使用权导致自身的运行发生阻塞，这种延时就叫做阻塞式延时。

        RTOS一个基于优先级的抢占式内核，为了使高优先级的任务不至于一直独占MCU的使用权，需要其在合适的时机让出MCU的使用权，给其他任务使用MCU的机会。阻塞式延时RTOS提供的让高优先级任务主动放弃MCU使用权的方法之一。

        在RTOS中会出现在某个时间内所有的任务都处于非就绪态的情况，这会导致系统处于无任务可运行的状况，为了防止这种状况的出现，RTOS需要提供一个最低优先级的任务，在没有其他任务可执行的时候去执行这个任务，这个最低优先级的任务就是空闲任务。

     一、空闲函数设计   

        新增一个最低优先级的空闲任务，并配置其相关的任务栈和任务控制块。在进行RTOS初始化的时候，创建这个任务。

List taskDelayList;

#define TASK_IDLE_STACK_SIZE       128
UINT32 taskIdleStack[TASK_IDLE_STACK_SIZE];
TaskTcb taskIdleTcb;

/**********************************************************************************************
  * @brief 
  *       
  * @param  None
  * @retval None
  **********************************************************************************************/
void TaskIdle(void)
{    
    while(1)
    {
        LED_SetRed();
    }
}


/**********************************************************************************************
  * @brief 
  *       
  * @param  None
  * @retval None
  **********************************************************************************************/
void TaskScheduleInit(void)
{
    UINT16 i = 0;
    
    for(i = 0; i <= OS_TASK_MAX_PRIORITIES; i++)
    {
        ListInit(&taskTcbPtrPrioTbl[i]);
    }
    
    ListInit(&taskDelayList);
    
    BitMapInit(&taskPrioBitMap);

    TaskCreate(&taskIdleTcb, TaskIdle,taskIdleStack, TASK_IDLE_STACK_SIZE, OS_TASK_MAX_PRIORITIES, 0);
}

二、延时函数设计

        为了方便增加和删除延时任务，增加一个延时任务的链表taskDelayList，将需要延时任务都挂载在这个链表下面，在系统Tick时遍历这个链表进行延时逻辑处理。在任务控制块里增加延时节点taskDelayNode和延时计数变量delayTicks。

typedef struct STRUCT_TASK_TCB
{
    UINT32 *stackPtr; /*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
    Node taskTcbNode