关于PCL1.6+KINECT环境的搭建

题外话少说切入正题，但我想在写之前说下，这面的配置是我成功的正确步骤，不一定适合所有情况，包括版本的选择，我是经过很多次卸载安装最后确定的版本和安装方法，下面的内容只是我个人的配置经历，希望能为大家提供一些思路

第一我想先介绍我的操作系统：win7 旗舰 64位的

第二我下载并且安装的是kinect SDK 1.6的  http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=34808  note：在安装SDK之前先不要把kinect的USB接口接到电脑上，等SDK安装完毕后，会提示下载kinect developer tool  我建议下载一下，因为这里面有一些例子可以帮助你验证你的kinect驱动和环境SDK是否搭建成功。回到主线的完成SDK安装完成之后，然后你去设备管理里面查看，如果出现了kinect for window  并且在子目录下面有camara ，Audio array，security （没写全，而且不同版本现实样子也不太一样），总之如果出现类似这种的，那么应该说已经安装成功了，之后你开始在“开始”下面开发刚才提到的kinect developer tool  选择一个sample  run一下，那么就说明完全安装成功了

第三，有了kinect之后，我安装的PCL1.6版本 http://pointclouds.org/downloads/windows.html，在这个界面下面，你先下载

，PDB不用下载，然后安装，直接默认路径就可以，之后也是直接下一步就可以，但中间有个比较关键的要提下，就是不要安装集成的OPENNI和primesense sensor，这一步直接点cancel，OK，到这一步，你已经安装了PCL和3dparty

第四 ，下一步你需要解决的就是OPNENI和SENSOR  这 http://pointclouds.org/downloads/windows.html页面里面已经列出了所有的组建，刚才在第三步中下载的是集成好的，现在你要下载的是如图的OPENNI1.5.4和Sensor5.1.0分别下载，然后分别安装一次是OPENNI和Sensor

第五：最后一步也是收尾的一步，进入设备管理器，在第一步中就提到过，你需要做的就是找到kinect for window子节点下的 camera 选中这个节点，点击右键，选择“更新驱动程序选择软件”->浏览计算机以查询驱动程序软件->从计算机设备驱动程序列表中选择->最后选择非kinect for windows Camera的驱动，最后点击OK