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ros回炉
文章平均质量分 89
zhangjiali12011
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros回炉6-URDF
统一机器人描述格式URDF可以描述机器人模型,模型描述了机器人的结构构成,在rviz、moveit!等工具中都可以使用URDF模型。原创 2021-01-05 17:38:19 · 363 阅读 · 0 评论 -
ros回炉1-管理环境
ros环境管理在ros中,如果需要在某个空间下执行命令,就要source该空间的setup.bash文件,(source命令大致意思为使用定义当前工作空间执行命令)如果在未source的空间执行命令,例如roslaunch某个文件,会有报错,类似zjl@zjl-HP-ZBook-15u-G3:~ $ roslaunch my_moveit my_moveit.launch[my_m...原创 2017-12-16 21:06:01 · 254 阅读 · 0 评论 -
ros回炉2-创建工作空间
创建ros工作空间*均以indigo为例在Groovy之前所有版本的ROS都使用rosbuild来创建ROS堆和包。从Groovy开始,另一种名叫catkin的建系统被引入。同时,堆被元数据包取代。由于现在使用Groovy之前版本的较少,所有我们就从catkin开始学习。1.安装catkinps.如果按照ros wiki的教程完整安装了ros系统,catkin是不需要额外再安装...原创 2017-12-17 10:38:43 · 239 阅读 · 0 评论 -
ros回炉3-编译ros程序包
编译ros程序包*基于indigo1.使用catkin_makecatkin_make是一个命令行工具,可以将其理解为在CMake标准工作流程中依次调用了camke和make。使用方法: # 在catkin工作空间下$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]通常我们会同时编译src文件夹下的所有catk...原创 2017-12-29 16:29:29 · 1349 阅读 · 0 评论 -
ros回炉4-寻找并下载第三方ROS数据包
搜索ros包的方法很多,例如在ros wiki上搜索,google搜索等,这里就整理最常用的一种方法。使用roslocate命令寻找第三方ros包如果明确的知道寻找的包的准确名称,并且希望找到该包的URL地址,那么最方便的方式就是使用roslocate命令。例如,想查找turtlebot_apps 包,那么就可以输入如下指令: $ roslocate uri turtlebot_...原创 2018-01-09 22:00:11 · 684 阅读 · 0 评论 -
ros回炉5-创建ros package
创建并编译ros包1.一个ros package包含的内容最简单的程序包可能仅仅包含package.xml文件和CMakeLists.txt文件。 2.用catkin_create_pkg命令创建一个新的ros程序包。首先切换到需要创建包的catkin工作空间的src目录下。 $ cd ~/catkin_ws/src如何可以使用catkin_create_p...原创 2018-01-23 20:13:49 · 500 阅读 · 0 评论