ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（2）

1.前言

在ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）中，已经实现了用moveit发送规划好的轨迹给我们自己弄的节点，然后我们自己的节点假装自己完成了执行。
接下来开始搞下位机部分。
这篇博客主要是对下位机以及机械手进行选型。

2.硬件选型

本次“项目”用到的硬件如下

笔记本电脑：负责机械手的姿态显示、路径规划、路径下发等操作。

STM32单片机：负责接收上位机（电脑）下发的路径信息，将信息中的关节角度信息换算成PWM的脉宽信息后，通过IIC写入至驱动板。

PCA9685模块（舵机驱动板）：接收单片机发送过来的脉冲宽度信息，输出PWM信号驱动机械手。

六轴机械手：接收驱动板的pwm信号，执行动作。
可以看到，目前该机械手是个开环控制系统。

2.1 STM32单片机

单片机选了 STM32F103C8T6单片机开发板，它本身具有USB串口一键下载功能。可以很方便地进行程序的下载、通讯。

另外，可以用stm32cubeIDE来进行stm32程序的开发。比之前用uVision开发方便多了。

2.2 PCA9685模块

参考资料：https://www.guyuehome.com/41021
该模块最多可以驱动16路的舵机，但是有一些问题要注意一下。

a、16路的PWM只能使用同一个频率
但是对于我们控制舵机而言，问题不大。因为控制舵机的PWM信号周期要求是20ms，然后通过控制脉冲宽度来控制舵机转动角度的。

b、每次IIC通讯只能设置（更新）一路的PWM脉宽值。
该芯片不支持批量设置寄存器的值（其实支持，但是支持的是一次性设置所有寄存器；主要是不支持一次性读写任意相邻的寄存器），所以要用个for循环来逐一设置各个舵机的角度。
如此一来，可能会导致机械手的动作看起来比较奇怪。

2.3 6轴机械手

本来想买支架、买舵机自己装一个的，但是选型统计之后发现，分开买零件和直接买一个整体，价格差不了多少；而且整体的话，人家会配好零件、舵机、轴承、螺钉等配件，方便很多。所以选择购买整体的。
（有点小贵。。。）

但是，购买的机械手他们没有提供3D模型。我们后面在用moveIt时，要用到3d模型。
没法子，只好自己画一下咯。

目前还没画完，主要是一些零件的尺寸他们没标出来。等东西到了，再量一下尺寸，完善一下。

2.总结

目前东西都已经在淘宝下单，接下来就等东西到了再继续搞了。