cozmo学习笔记1-两种运动控制方式

在cozmo的python sdk中的01_basics看到有两种运动控制方式，分别出现在02_drive_and_turn.py和05_motors.py。

简言之，两种方法一种是针对结果进行控制，一种是针对过程的控制。但是从根源上讲，其实也都是一样的。

在示例02中，对机器人是这样控制的：

robot.drive_straight(distance_mm(150), speed_mmps(50)).wait_for_completed()
robot.turn_in_place(degrees(90)).wait_for_completed()

第一行是对行进运动的要求，前进150mm，速度为50mmps。mmps这个单位是指每秒行进多少毫米（millimeters per second）。

第二行是对旋转运动的要求，逆时针旋转90°。

由下图可以看出，cozmo行进距离的精准度还是挺不错的。

顺便吐槽一句，图片不能大于5m可真麻烦啊。

再看示例 05的控制方式：

robot.drive_wheels(25, 50)
robot.drive_wheels(50, -50)

由于cozmo用的是同步带传动，所以对于速度的控制只要区分开左右侧就行。robot.drive_wheels(x, y)中的x是左轮的速度（单位mmps），y则是右轮速度。左右侧差速就可以实现机器人在二维空间的各种运动。

如果想要让cozmo“爱的魔力转圈圈”，那左右轮速度完全相反是最容易的，就像操控方向盘一样给机器人施加一个力偶产生纯转动。

最后，选择哪种控制方式肯定是要依实际情况而定，但是个人感觉第二种方式应该更实用，毕竟第一种方式也算是第二种方式的特例了。