编译ros程序包
*基于indigo
1.使用catkin_make
catkin_make是一个命令行工具,可以将其理解为在CMake标准工作流程中依次调用了camke和make。
使用方法:
# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
通常我们会同时编译src文件夹下的所有catkin工程,如下:
# In a catkin workspace
$ catkin_make
当然如果在工作空间中单独更新了一个包,并且想要重新编译,也可以使用如下catkin_make变化命令:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make - -pkg packet_name
2.编译程序包
切换到之前创建的工作空间并查看src文件夹:
$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
可以看到:
beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
这个文件夹就是之前创建的,现在可以使用catkin_make来编译它:
$ catkin_make
可以看到很多cmake和make输出的信息。由于空间默认配置的原因,编译后有几个文件夹爱会在工作空间中自动生成。使用ls查看可以看到‘build','devel','src‘三个文件夹。build目录是bulid space 的默认所在位置,同时cmake和make也是在这里被调用来配置并编译程序包。devel目录是devel space的默认所在位置,同时也是在安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。
参考资料:
1.ros wiki 初级教程 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
2.ros wiki catkin_make教程 http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make