ros回炉6-URDF

最新推荐文章于 2023-06-02 11:47:34 发布

zhangjiali12011

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分类专栏： ros回炉 ros 文章标签： ros urdf

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2.2 用solidworks插件导出URDF文件

参考

一、URDF介绍

URDF全称Unified Robot Description Format，指统一机器人描述格式。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。

URDF创造的机器人模型包含的内容有：

◦连杆link

◦关节joint

◦运动学参数axis

◦动力学参数dynamics

◦碰撞检测模型collision

URDF模型可以使用网格模型网格对象（STL或Collada）、简单的盒状或者圆柱体组件。毕竟XML语言可以描述坐标系之间的关系，连杆与关节的关系，但是没有外观。也就是只有结构没有外形。

举个例子，如果仅仅只有XML语言编写的NAO机器人模型，在rviz打开是这样的：

但是加上了mesh文件就会好看很多。

二、URDF的编写方式

机器人底盘模型、机械臂模型都可以用urdf编写使用，一般有两种方法。

1.直接用XML语言编写机器人的结构，然后加上mesh文件作为机器人的外形。

2. 用solidworks插件在三维模型中选取连杆关节间的关系，直接导出urdf包。

第二种方法更简单，但是不如第一种可靠。

2.1 用XML编写URDF文件

1.基础模型

首先从整体结构出发，不考虑过多的细节，构建一个基础模型。

<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
  </joint>

这段代码也比较好理解，直接看也能看得懂。就是构建了一个机器人“test_robot”，这个机器人包含四个连杆和三个关节。关节1连接了连杆1和连杆2，关节2连接了连杆1和连杆3，关节3连接了连杆3和连杆4.

2.添加机器人尺寸

在上述模型的基础上，为机器人添加尺寸大小。

对比上一节代码，这节的代码只是在关节的定义中多了<origin>一行。

由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系。URDF中的<origin>域就是用来表示这种相对关系的。

<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
    <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
    <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
  </joint>

<origin>的前一个参数表示连杆间在x轴y轴的相对位移，后一个参数表示在轴上的旋转变换。

3.添加运动学参数

为机器人的关节添加旋转轴参数，使之具备基本的运动学参数。

这节代码相对上节多了<axis>一行。

<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="-0.9 0.15 0" />
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
    <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
    <axis xyz="-0.707 0.707 0" />
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
    <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
    <axis xyz="0.707 -0.707 0" />
  </joint>

joint绕轴旋转可以如上表示。