ROS2 命令行

Linux中常用命令行

• cd
  语法： cd <目录路径>
  功能：改变工作目录，如没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录

• pwd
  语法：pwd
  功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径
  

• mkdir
  语法：mkdir [选项] <目录名称>
  功能：创建一个目录/文件夹

• ls
  语法：ls [选项] [目录名称]
  功能：列出目录/文件夹中的文件列表
  

• gedit
  语法：gedit <文件名称>
  功能：打开gedit编辑器编辑文件，若没有此文件则会新建
  

• mv
  语法：mv [选项] <源文件或目录> <目地文件或目录>
  功能：为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中

• cp
  语法：cp [选项] <源文件名称或目录名称> <目的文件名称或目录名称>
  功能：把一个文件或目录拷贝到另一文件或目录中，或者把多个源文件复制到目标目录中
  

• rm
  语法：rm [选项] <文件名称或目录名称…>
  功能：删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件，只是删除了链接，原有文件均保持不变
  

• sudo
  语法：sudo [选项] [指令]
  功能：以系统管理员权限来执行指令
  

ROS2中的命令行

所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。

示例一

• 运行节点程序
  想要运行ROS2中某个节点，可以使用ros2 run 命令进行操作，运行海龟仿真节点和键盘控制节点

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 查看节点信息

$ ros2 node list

如果对某一个节点感兴趣，加上一个info子命令，就可以知道它的详细信息：

$ ros2 node info /turtlesim 

• 查看话题信息
  查看当前有哪些话题

$ ros2 topic list

想看到某一个话题中的消息数据，加上echo子命令：

$ ros2 topic echo /turtle1/pose 

查看某个话题的具体信息

$ ros2 topic info /turtle1/pose

• 发布话题消息
  要控制海龟动起来，还可以直接通过命令行发布话题指令：

发布一个话题，-rate 1表示1s发布一个指令 turtle1/cmd_vel 表示速度控制的接口  geometry_msgs/msg/Twist表示数据的形式
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

• 发送服务请求
  再来一只乌龟

$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

• 发送动作目标
  要让海龟完成一个具体动作，比如转到指定角度，仿真器中提供的这个action可以帮上忙，通过命令行这样发送动作目标：

$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"

• 录制控制命令
  系统运行中的数据有很多，如果想要把某段数据录制下来，回到实验室再复现这段数据如何？ROS2中的rosbag功能还是很好用的，轻松实现数据的录制与播放：

$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3