NI-Motion 如何使用圆弧插补功能来移动控制器上的轴,C语言示例代码

这个C语言编写的程序是一个用于控制运动控制器的示例，它展示了如何使用圆弧插补功能来移动控制器上的轴。程序的主要功能是通过配置一个2D向量空间，设置速度、加速度和减速度参数，然后执行一个圆弧运动。在执行过程中，程序会持续检查移动是否完成，以及是否有任何错误发生，如轴跟随错误或轴脱机。如果在移动过程中遇到这些错误，程序将会停止执行。

执行逻辑：

1. 初始化变量，包括板卡ID、向量空间号、通信状态寄存器、轴状态等。
2. 配置2D向量空间，指定参与运动的轴（在这个例子中是轴1和轴2）。
3. 设置圆弧运动的速度、加速度和减速度。
4. 加载圆弧运动参数，包括半径、起始角度和移动角度。
5. 启动运动。
6. 循环检查运动是否完成，以及是否有任何轴错误发生。
7. 如果运动完成或发生错误，则退出程序；否则，继续检查。

环中检查运动是否完成或是否有错误发生。如果运动完成或有错误，程序将退出；如果没有，则继续执行循环体。最后，程序结束。

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// 需求：FlexMotion 软件版本 5 或更新版本。
//
// 使用导入库：
//     <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//     对于 MS 编译器，以及
//     <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//     对于 BC 编译器
//
// 在您的项目包含目录中添加包含路径：
//     <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//     <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
// 将常见源代码添加到您的项目中：
//     <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
// 其中 <NI-Motion 安装位置> 默认为
//     <驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//     对于 32 位 Windows
//     <驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//     对于 64 位 Windows
//
// 描述：
//     这个 C 示例展示了运动控制器的圆弧插补功能
//
//     *注意：此示例在 7334 控制器上不支持。
///

// 包含头文件/
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;					// 板卡标识号
	u8	vectorSpace;			// 向量空间号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	u16 status;
	u16 moveComplete;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误码
	
		
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置一个包含轴 1 和 2 的 2D 向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 0);
	CheckError;

	// 设置移动的速度（以计数/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的加速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的减速度（以计数/秒^2为单位）
	err =