NI-Motion 如何在二维向量空间内进行轮廓加工（contouring）c语言示例代码

这个C语言编写的程序是一个用于Windows 32位控制台的应用程序，它展示了如何在二维向量空间内进行轮廓加工（contouring）。程序使用了National Instruments的FlexMotion软件库来控制运动控制器。主要功能包括：

1. 初始化和配置运动控制器的板卡和向量空间。
2. 设置运动模式为绝对位置轮廓加工。
3. 在运动控制器的内存中配置一个缓冲区，用于存储将要执行的运动路径点。
4. 分批次将预定义的二维点数组（spiral）下载到控制器的缓冲区中。
5. 启动运动，并在运动过程中监控缓冲区的状态，根据需要下载剩余的点。
6. 检查运动是否完成，并在完成或发生错误时停止运动。
7. 处理可能发生的模态错误，并在发生错误时显示错误信息。
8. 清理资源，退出应用程序。

执行逻辑：

1. 初始化：程序首先定义了一些变量，包括板卡ID、向量空间号、通信状态寄存器、轴状态、移动完成状态等。

2. 配置向量空间：使用flex_config_vect_spc函数配置一个包含轴1和轴2的二维向量空间。

3. 设置操作模式：通过flex_set_op_mode函数将操作模式设置为绝对位置轮廓加工。

4. 配置缓冲区：在控制器的内存中配置一个缓冲区，用于存储运动路径点。请求的时间间隔被硬编码为10毫秒。

5. 下载路径点：程序首先分配了一个足够大的临时数组，并将前1000个路径点复制到这个数组中，然后使用flex_write_buffer函数将这些点写入控制器的缓冲区。

6. 启动运动：使用flex_start函数启动运动。

7. 循环监控：程序进入一个无限循环，每50毫秒检查一次缓冲区的状态，如果有更多的点需要下载，则继续下载。同时检查运动是否完成，如果完成则跳出循环。

8. 错误处理：如果在通信状态寄存器中检测到模态错误消息，则进入错误处理流程。程序会读取错误消息并显示错误信息。

9. 运动停止：如果检测到轴关闭或跟随错误，程序会停止运动并退出循环。

10. 清理资源：将操作模式设置回绝对位置模式，清除缓冲区，并释放所有资源。

11. 退出应用程序：程序执行完毕或发生错误后，退出应用程序。

///
// 需求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认为
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述：
//		此 C 示例演示了在二维向量空间上进行轮廓加工的方法
//
//	*注意：此示例在 7334 控制器上不受支持。
///

//INCLUDES/
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include "NIMCExampleData.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;					// 控制板识别号
	u8	vectorSpace;			// 向量空间号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	u16 status;					// 状态的临时副本
	u16 moveComplete;			// 移动完成状态
	i32 i;
	i32 points[1994] =	NIMC_SPIRAL_ARRAY;	// 要移动的 2D 点数组
	u32 numPoints = 1994;	// 要轮廓通过的总点数
	i32 bufferSize = 1000;	// 在运动控制器上分配的缓冲区大小
	f64 actualInterval;		// 控制器实际可以轮廓的间隔
	i32* downloadData = NULL;	// 创建的临时数组，用于将点下载到控制器
	u32 currentDataPoint = 0;	// 指示要下载的点数组中的下一个点
	i32 backlog;				// 指示可下载更多点的可用空间
	u16 bufferState;			// 指示板上缓冲区的状态
	u32 pointsDone;			// 指示已消耗的点数
	u32 dataCopied = 0;		// 跟踪已复制的点数


	//模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误代码

	///
	// 设置控制板 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置一个由轴 1 和 2 组成的 2D 向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 0);
	CheckError;

	// 将操作模式设置为绝对位置
	err = flex_set_op_mode(boardID, vectorSpace, NIMC_ABSOLUTE_CONTOURING);
	CheckError;

	// 在运动控制器内存（RAM）上配置缓冲区
	// 注意请求的时间间隔硬编码为 10 毫秒
	err = flex_configure_buffer(boardID, 1 /*缓冲区编号*/, vectorSpace, NIMC_POSITION_DATA, bufferSize,
														  numPoints, NIMC_TRUE, 10, &actualInterval);
	CheckError;

	// 发送前 1000 个数据点
	downloadData = malloc(sizeof(i32)*bufferSize);
	for(i=0;i<bufferSize;i++){
   
		downloadData[i] = points[i];
		currentDataPoint++;
	}
	err = flex_write_buffer(boardID, 1/*缓冲区编号*/, bufferSize, 0, downloadData, 0xFF);
	free(downloadData);
	downloadData = NULL;
	CheckError;

	// 开始运动
	err = flex_start(boardID, vectorSpace, 0);
	CheckError;


	for(;;){
   

		axisStatus = 0;

		// 每 50 毫秒检查一次可用空间并下载剩余点
		Sleep(50);

		// 检查是否还有更多点要下载
		if