NI-Motion实现基于速度的执行运动 的C语言代码示例

该程序是一个用于Windows平台的控制台应用程序，它的主要功能是通过National Instruments的FlexMotion软件库来控制运动控制板进行基于速度的直线运动。程序执行的逻辑可以分为以下几个主要部分：

1. 初始化设置：程序首先定义了一些变量，包括板卡ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态以及移动时间等。同时，设置了两段移动的时间参数。

2. 第一段移动：程序通过设置轴的速度、加速度、减速度和急动（Jerk），将操作模式设置为速度模式，并启动移动。然后，程序进入一个循环，不断检查轴的状态和通信状态寄存器，以确保没有错误发生，并等待第一段时间过去。

3. 第二段移动：在第一段时间过去后，程序会改变轴的速度，并再次启动移动。同样地，程序会检查轴的状态和通信状态寄存器，并等待第二段时间过去。

4. 停止移动：在第二段移动完成后，程序会通过发送停止指令来使轴减速至停止。

5. 错误处理：如果在执行过程中发生了模态错误（Modal Error），程序会捕获这些错误，并尝试从中恢复。如果发生常规错误，程序会显示错误信息。

///
// 要求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C示例演示了运动控制板的速度配置文件能力。它以恒定速度移动一个轴固定时间，然后在它仍在移动时“即时”改变速度
//		即当它仍在移动时
//
///


// 包含 /
#include "flexmotn.h" // 包含运动控制相关的头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含示例相关的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出头文件
#include <stdlib.h> // 标准库头文件
#include <mmsystem.h> // 用于timeGetTime()函数调用
// 函数声明开始
void main(void)
{
   
	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	i32 moveTime1; // 第一段移动时间
	i32 moveTime2; // 第二段移动时间
	i32 initialTime;
	i32 currentTime;

	// 用于模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的commandID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误代码


	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 3;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	// 第一段移动时间
	moveTime1 = 5000; // 毫秒
	// 第二段移动时间
	moveTime2 = 10000; // 毫秒
	

	//------------------------------------------------------------

	// 第一段
	//------------------------------------------------------------

	// 设置移动的速度（单位：计数/秒）
	err = flex_load_velocity(boardID, axis, 10000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的加速度（单位：计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的减速度（单位：计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的急动（s-curve值）（单位：采样周期）
	err = flex_load_scurve_time(boardID, axis, 100, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置操作模式为速度
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_VELOCITY);
	CheckError;

	// 开始移动
	err =  flex_start(boardID, axis, 0);
	CheckError;

	// 等待第一段时间
(initialTime = timeGetTime();
	do
	{
   
		// 检查移动完成状态/跟踪错误/轴关闭状态
		err = flex_read_axis_status_rtn(boardID, axis, &axisStatus);
		CheckError;

		// 读取通信状态寄存器并检查模态错误
		err = flex_read_csr_rtn(boardID, &csr);
		CheckError;

		// 检查模态错误
		if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG)
		{
   
			err = csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG;
			CheckError;
		}

		// 获取当前时间并检查第一段时间是否已过
		currentTime = timeGetTime();
		if((currentTime - initialTime) >= moveTime1) break;

		Sleep (50); // 每50毫秒检查一次

	}while (!(axisStatus & NIMC_MOVE_COMPLETE_BIT) &&<