NI-Motion 实现一个轴的基于速度的直线运动期间还包括速度覆盖（即在运动过程中改变速度）的操作 C语言示例代码

程序的功能是使用National Instruments的FlexMotion软件库来控制一个运动控制板，实现一个轴的基于速度的直线运动。程序分为两个主要阶段：第一段移动和第二段移动，期间还包括速度覆盖（即在运动过程中改变速度）的操作。

在这段代码中，CheckError函数用于检查错误并处理，而flex_load_velocity_override函数用于在轴移动过程中改变速度。程序首先设置初始速度并开始移动，然后在第一段时间结束后，通过速度覆盖功能将速度降低到初始值的80%，并继续移动直到第二段时间结束。最后，程序通过发送停止指令使轴减速至停止，并将速度覆盖重置回100%。如果在执行过程中发生错误，程序将进入错误处理部分。

执行逻辑如下：

1. 初始化：设置板卡ID、轴号、两段移动的时间，并包含必要的头文件。

2. 第一段移动：

   • 设置轴的移动速度、加速度、减速度和急动值。
   • 将操作模式设置为速度模式。
   • 启动移动。
   • 循环检查轴的状态，直到第一段时间过去。

3. 速度覆盖：

   • 在第一段时间结束后，使用速度覆盖功能将轴的速度降低到初始设置速度的80%。

4. 第二段移动：

   • 继续监控轴的状态，直到第二段时间结束。

5. 停止移动：

   • 发送停止指令使轴减速至停止。
   • 将速度覆盖重置为100%。

6. 错误处理：

   • 如果在执行过程中发生错误，程序将捕获并处理模态错误或显示常规错误信息。

///
// 要求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		默认情况下，<NI-Motion 安装位置>是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		此C示例展示了运动控制板的速度配置文件能力。它以恒定速度移动轴一段固定时间，然后在轴仍在移动时使用速度覆盖功能改变速度。
///

// 包含 /
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库的头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含NIMC示例的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出头文件
#include <stdlib.h> // 标准库头文件
#include <mmsystem.h> // 用于timeGetTime()函数调用

//
// 主函数
void main(void)
{
   
	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	i32 moveTime1; // 第一段移动时间
	i32 moveTime2; // 第二段移动时间
	i32 initialTime;
	i32 currentTime;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的命令ID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误代码

	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 3;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	// 第一段移动时间
	moveTime1 = 5000; // 毫秒
	// 第二段移动时间
	moveTime2 = 10000; // 毫秒
	

	//------------------------------------------------------------

	// 第一段移动
	//------------------------------------------------------------

	// 设置移动的速度（单位：计数/秒）
	err = flex_load_velocity(boardID, axis, 10000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置移动的加速度（单位：计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置移动的减速度（单位：计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置移动的急动（s-curve值）（单位：采样周期）
	err = flex_load_scurve_time(boardID, axis, 100, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置操作模式为速度
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_VELOCITY);
	CheckError; // 检查错误

	// 开始移动
	err = flex_start(boardID, axis, 0);
	CheckError; // 检查错误

	// 等待第一段时间
(initialTime = timeGetTime();
	do
	{
   
		// 检查移动完成状态/跟踪错误/轴关闭状态
		err = flex_read_axis_status_rtn(boardID, axis, &axisStatus);
		CheckError; // 检查错误
		
		// 读取通信状态寄存器并检查模态错误
		err = flex_read_csr_rtn(boardID, &csr);
		CheckError; // 检查错误
		
		// 检查模态错误
		if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG)
		{
   
			err = csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG;
			CheckError; // 检查错误
		}

		// 获取当前时间并检查第一段时间是否已过
		currentTime = timeGetTime();
		if((currentTime - initialTime) >= moveTime1) break;

		Sleep (50); // 每50毫秒检查一次

	}while (!(axisStatus & NIMC_MOVE_COMPLETE_BIT) && !(axisStatus & NIMC_FOLLOWING_ERROR_BIT) && !(axisStatus & NIMC_AXIS_OFF_BIT)); // 在移动完成/跟踪错误/轴关闭时退出

	//------------------------------------------------------------

	// 第二段移动
	//-