NI-Motion 如何设置一个或多个断点，并通过 RTSI 线路（实时信号接口）来监控和响应这些断点的C语言示例代码

该程序是一个用于配置和使用运动控制器上的绝对位置断点的 C 语言示例。程序的主要功能是通过 FlexMotion 软件库来设置一个或多个断点，并通过 RTSI 线路（实时信号接口）来监控和响应这些断点。下面是程序的功能和执行逻辑的详细解读：

程序功能：

1. 初始化并设置板卡和轴的 ID。
2. 选择信号并配置断点。
3. 加载断点位置到控制器。
4. 启用断点并在轴上等待断点触发。
5. 错误处理和模态错误检查。

执行逻辑：

1. 定义变量：定义了板卡 ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态、断点位置数组以及错误处理相关的变量。

2. 设置板卡和轴 ID：程序设置了板卡 ID 和轴号，这些是后续操作的目标。

3. 配置断点：

   • 使用 flex_select_signal 函数将断点 1 路由到 RTSI 线路 1。
   • 使用 flex_configure_breakpoint 函数配置断点为绝对位置断点，并设置断点的触发方式。

4. 加载和启用断点：

   • 对于数组中的每个断点位置，使用 flex_load_pos_bp 函数加载断点位置。
   • 使用 flex_enable_breakpoint 函数启用断点。

5. 等待断点触发：

   • 在一个循环中，程序使用 flex_read_axis_status_rtn 和 flex_read_csr_rtn 函数检查轴状态和通信状态寄存器。
   • 如果检测到模态错误，程序将进入错误处理流程。

6. 错误处理：

   • 如果检测到错误或模态错误，程序将调用 nimcDisplayError 函数显示错误信息。
   • 如果是模态错误，程序将从错误堆栈中获取命令 ID、资源 ID 和错误代码，并重复读取通信状态寄存器，直到没有更多的模态错误。

7. 退出程序：一旦断点被触发或处理完所有错误，程序将退出。

                                                                    
// 需求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本.                      //
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述： 
//		这个 C 语言示例展示了如何在运动控制器上配置一个绝对位置的断点
//		并通过 RTSI 线路路由该断点
///

// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // FlexMotion 库头文件
#include "NIMCExample.h" // NIMC 示例头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;					// 板卡识别号
	u8	axis;						// 轴号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	i32 breakpointPosition[3] = {
   10000, 15000, 20000}; // 断点位置数组
	i32 i;

	// 变量用于模态错误处理
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
		
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID= 1; // 这里设置为 1
	// 设置轴号
	axis = 1; // 这里设置为 1
	


	// 将断点 1 路由到 RTSI 线路 1
	err = flex_select_signal (boardID, NIMC_RTSI1 /*目标*/, NIMC_BREAKPOINT1/*源*/);
	CheckError;

	// 配置断点
	err = flex_configure_breakpoint(boardID, axis, NIMC_ABSOLUTE_BREAKPOINT, NIMC_SET_BREAKPOINT, 0);
	CheckError;


	for(i=0