四元数

四元数（Quaternions）

四元数表示旋转

用四个变量表示三个自由度的旋转，是不是过约束？
其实四元数表示的旋转是被归一化的，所以多一个变量表示Scale。

四元数反解角度

四元数代数学
单位化四元数：

四元数向量（代表3D点 或者 向量），不需要归一化：

不同于向量四元数，所有表示旋转的四元数都是单位四元数，绕q旋转向量四元数Qp（q既包含旋转角度也包含旋转轴向量）

连续旋转

陀螺仪姿态解算算法：

加速度计修正陀螺仪输出角度
加速度输出：

计算向量v和UP轴（0,1,0）夹角：

计算v和UP轴之间归一化旋转向量：

从而得到倾斜修正四元数

互补滤波