EVP5 Unity5 汽车物理引擎demo分析

        阅读前需要先了解一下车、悬挂、驱动力、转向轮、驱动轮、轮胎摩擦、轮胎受力，以及什么是手刹等知识。

        unity5 使用了物理引擎physX 3.3的版本，在汽车的物理上还特别的制作了一下，通过Edy's Vehicle Physics 5.0的这个插件来分析一下它的汽车的物理是怎么写的，unity5在哪里加强了汽车的物理效果。（Unity5在制作的时候要把物理模型和材质系统分开位置放置，便于处理。）

        由外向内进行分析吧，看车挂了哪些脚本：transform和Rigidbody就不说了。

Vehicle Controller类：

        为了便于理解先科普一下维基百科中汽车的系统：电子刹车分配力系统（EBD, Electrical Brake Distribution）、防抱死刹车系统（ABS, Anti -lock Brake System）、循迹控制系统（TCS, Traction Control System）、车辆动态控制系统（VDC, Vehicle Dynamic Control）这几项。EBD调节制动力分配，以防止车辆后轮先抱死，一般情况下只有模块硬件出现故障时才会失效；ABS防止车轮抱死，通过计算出车辆滑移率，控制在峰值附着系数附近，这属于被动安全控制；TCS牵引力控制系统，作用工况通常为低附路面车辆地步时，深度油门，驱动轮滑转，TCS发出请求发动机降扭同时轻微施加制动，使得车辆平顺起步，目前标定车辆，可以达到在冰雪路面上全油门平顺起步；VDC车辆动态稳定控制系统，主要通过对单个车轮主动增压以纠正车轮的不足转向和过渡转向。TCS和VDC属于主动增压，即不用施加制动踏板力即可以对制动管路施加压力。ESP所需传感器包括：主缸压力传感器、四个轮速传感器、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器、加速度传感器等。

        首先是个车轮信息的结构体Wheel，里面有车轮碰撞器WheelCollider（跟Unity4的几乎不兼容）的引用，车轮模型的transform引用（碰撞器跟模型不在一起），是否为牵引轮，是否为转向轮，是否可制动，是否可手刹制动。

        然后是一个类内部使用的轮结构体数据，这个轮的所有数据什么中心点坐标啦、碰撞体啦、WheelHit（WheelCollider报告的碰撞信息和车轮摩擦比较特殊是独立于物理摩擦单独计算的）啦、接触的地面材质啦、悬挂压缩系数啦、下压力啦、速度、当前速度、操纵力、是否在制动、最终计算值、轮胎打滑值、轮胎力、轮胎阻力、角速度、角位置（不知道为啥是个float值，等会看）、一个匹配变更时的物理材质、射线（用于轮胎印的精准定位）、轮胎打滑系数、下压力系数（会跟其他车轮均衡）。

        同名类，就不细看了，通过参数就知道这个类是干啥的了。茫茫多的面板参数。Wheel数组-保存车轮信息、处理和行为参数(中心点位置、轮胎摩擦系数、防滚系数、最大转向角、空气阻力、空气下压力、计算受力时的偏差距离修正值)、马达参数（最大前进速度、最大后退速度、最大驱动力、力的曲线形状系数、最大防滑系数、最大滑动驱动力系数）、制动参数（最大制动力、最大滑动制动力、制动模式、最大制动比、手刹模式、手刹最大滑动系数）、辅助驾驶参数（tcs、abs、esp的开关和系数）、车辆控制参数（输入转向参数、油门输入参数、制动输入参数、手刹输入参数）、车轮模型参数（旋转模式、车轮定位模式）、用于调试的视觉显隐参数（略）、用于实验的参数（睡眠系数、转向过速系数、当没有可用的地面材质时的两个默认抓地力参数）。

VehicleViewConfig类：

就是个控制视口的面板参数的类，调整摄像机视口的。

VehicleAudio类：

在Vehicle Controller对车辆进行控制的时候提供声音的支持。例如提供向前驱动的时候马达会响起来啦这种。

VehicleStandardInput类：

输入类，当我们在键盘上输入的时候，车辆的前进转向神马的，都是通过对Vehicle Controller类调用完成的。

VehicleDamage类：

车损类，当车辆发生碰撞时，对车体产生的形变是这个类完成的。由于车体没有骨骼动画，所以可以自由地控制模型点的位置，来完成动态的形变。由Vehicle Controller触发回调来通知损坏，损坏的位置点也由Vehicle Controller类提供。

VehicleTireEffects类：

轮胎特效类，车轮产生的烟尘等效果由这个类控制。

RigidbodyPause类：

还有个暂停物理世界的控制键类。

好了，基本一个车就这些代码就完成了车体的所有行为了，再就是UNITY5中的WheelCollider-特别准备的车轮物理体。

其实Vehicle Controller类的模拟车轮的大多数行为都是对WheelCollider参数的控制，所以Unity公司还是把持了车辆物理效果的底层，废话不多说我们看面板参数吧。

• Mass：轮胎质量
• Radius：轮胎半径
• Wheel Damping Rate：车轮阻尼系数
• Suspension Distance：悬挂距离
  
• Force App Point Distance：受力点距离
• Center：中心点
• Suspension Spring：悬挂弹簧参数
  • Spring：弹力系数
  • Damper：阻力系数
  • Target Position：受力为0时的目标位置 角度/位置 的系数值
• Forward Friction：正向摩擦
  • Extremum Slip：滑动摩擦极值
  • Extremum Value：滑动摩擦值
    
  • Asymptote Slip：滑动摩擦渐进系数
  • Asymptote Value：滑动摩擦渐进值
  • Stiffness：刚性系数
• Sideways Friction：侧向摩擦
  • 参数同上

具体的效果还是测试出来的，毕竟只是提供了系数，目前位置官方的文档还不全，资料也很少。不过至少通过这个例子可以做一款车辆的游戏或应用了。