接入ROS2-MicroROS

已于 2024-09-08 23:25:21 修改
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于 2024-07-08 23:10:29 首次发布
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版权

一、Micro-ROS介绍与服务安装

1. 功能和体系结构

分层和模块化架构
Micro-ROS 遵循 ROS 2 架构，并利用其中间件可插拔性来使用 DDS-XRCE，该 DDS-XRCE 针对微控制器进行了优化。此外，它使用基于 POSIX 的 RTOS（FreeRTOS、Zephyr 或 NuttX）而不是 Linux。
在这里插入图片描述
深蓝色组件是专门为micro-ROS开发的。浅蓝色组件取自标准 ROS 2 堆栈。

2. Micro-ROS几大主要特点。

2.1 特点1：运行在微控制器上的ROS2

首先从名称看，Micro-ROS，Micro指的就是microcontrollers即微控制器。
在这里插入图片描述
核心作用就是上面这句话micro-ROS puts ROS 2 onto microcontrollers。既然是在微控制器上，因硬件资源受限，其功能肯定会有所裁剪，但核心的ROS2通信功能依然保有。
在这里插入图片描述

2.2 特点2：MicroROS支持多种通信协议并依赖Agent

在这里插入图片描述
所谓Agent其实就是一个代理，微控制器可以通过串口，蓝牙、以太网、Wifi等多种协议将数据传递给Agent，Agent再将其转换成ROS2的话题等数据，以此完成通信。

2.3. 特点3：通过RCLC-API调用MicroROS

在这里插入图片描述
因为MicroROS遵循RCLCAPI，所以和在上位机中使用Python或者C++调用MicroROS有所不同，最终代码风格如下面这段所示

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
rcl_timer_t timer;


void setup() {
  // Configure serial transport
  Serial.begin(115200);
  set_microros_serial_transports(Serial);
  delay(2000);

  allocator = rcl_get_default_allocator();

  //create init_options
  RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));

  // create node
  RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_platformio_node", "", &support));

  // create publisher
  RCCHECK(rclc_publisher_init_default(
    &publisher,
    &node,
    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
    "micro_ros_platformio_node_publisher"));


  // create executor
  RCCHECK(rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator));
  RCCHECK(rclc_executor_add_timer(&executor, &timer));

  msg.data = 0;
}

3. 在上位机上安装Agent

我们使用Docker来进行Agent的安装。

3.1 安装Docker

打开终端，复制粘贴输入下面代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接着输入密码，在下面的界面输入8,一键安装Docker,完成后等待即可。

在这里插入图片描述

3.2 运行Agent

安装完成Docker后打开终端，输入下面的指令

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6

稍微等待下载完成，看到如下界面表示成功启动。
在这里插入图片描述
上面的指令是使用串口通讯协议运行microros-agent，还可以通过UDP、TCP、CAN等协议运行，具体指令如下

# UDPv4 micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

# Serial micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev [YOUR BOARD PORT] -v6

# TCPv4 micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO tcp4 --port 8888 -v6

# CAN-FD micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO canfd --dev [YOUR CAN INTERFACE] -v6

二、 你的第一个MicroROS节点

1. 新建工程添加依赖

1.1 新建工程

新建example03_hello_microros工程，这里需要更改下工程的位置，默认目录是在文档目录下，测试时发现目录定位上有bug，所以建议建议直接放到主目录或其下目录
在这里插入图片描述

1.2 添加依赖

打开platform.ini,接着我们添加MicroROS的依赖。

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

2. 编写代码-第一个节点

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 hello_microros
  rclc_node_init_default(&node, "hello_microros", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

相比在上位机中开发ROS，这里多了几步

  • 设置通信协议，因为可以通过多种方式连接，所以需要进行提前设置
  • 初始化内存分配器，在微控制器上资源受限，内存的管理要很细致
  • 创建初始化选项，用于初始化rcl并创建一些需要用到的数据结构体

关于rclc_support_init 的源码及参数介绍。

/**
 *  Initializes rcl and creates some support data structures.
 *  Initializes clock as RCL_STEADY_TIME.
 *  * <hr>
 * Attribute          | Adherence
 * ------------------ | -------------
 * Allocates Memory   | Yes (in RCL)
 * Thread-Safe        | No
 * Uses Atomics       | No
 * Lock-Free          | Yes
 *
 * \param[inout] support a zero-initialized rclc_support_t
 * \param[in] argc number of args of main
 * \param[in] argv array of arguments of main
 * \param[in] allocator allocator for allocating memory
 * \return `RCL_RET_OK` if RCL was initialized successfully
 * \return `RCL_RET_INVALID_ARGUMENT` if any null pointer as argument
 * \return `RCL_RET_ERROR` in case of failure
 */
RCLC_PUBLIC
rcl_ret_t
rclc_support_init(
  rclc_support_t * support,
  int argc,
  char const * const * argv,
  rcl_allocator_t * allocator);

3. 运行测试

连接开发板，编译下载，如果遇到端口被占用，多半是你的microros_agent没有关闭，Ctrl+C打断运行再次尝试。
在这里插入图片描述
接着打开Agent

然而并没有什么反应，重新点击一次RST或者EN，即可看到有数据发送和接收过来了。
在这里插入图片描述
接着打开新的终端，输入指令

ros2 node list
ros2 node info /hello_microros

在这里插入图片描述
可以看到，我们的第一个节点成功运行起来了。

本节我们成功的在微控制器平台上将MicroROS节点运行起来了，下一节我们开始正式进行ROS2通信的学习。

============================================================================

在嵌入式平台实现话题与服务通信

三、话题订阅-控制LED

1. 新建工程添加依赖

新建example04_microros_topic_sub工程
在这里插入图片描述
修改platformio.ini添加依赖

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

2.编写代码-实现订阅

编辑main.cpp，代码如下

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 声明话题订阅者
rcl_subscription_t subscriber;
// 声明消息文件
std_msgs__msg__Int32 sub_msg;
// 定义话题接收回调函数
void callback_subscription_(const void *msgin)
{
  const std_msgs__msg__Int32 *msg = (const std_msgs__msg__Int32 *)msgin;
  if (msg->data == 0)
  {
    digitalWrite(2, HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(2, LOW);
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 topic_sub_test
  rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
  // 订阅者初始化
  rclc_subscription_init_default(
      &subscriber,
      &node,
      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
      "led_control");
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 为执行器添加一个订阅者
  rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
  // 初始化LED
  pinMode(2, OUTPUT);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

3. 代码注解

相比之前的节点代码这里主要多了这几行

  • #include <std_msgs/msg/int32.h> 添加消息类型头文件
  • rcl_subscription_t subscriber; 声明话题订阅者
  • std_msgs__msg__Int32 sub_msg; 声明消息文件，这一点和上位机不同，因为内存紧缺，所以提前定义、
  • void callback_subscription_(const void *msgin) 接收到数据的回调函数
  • rclc_subscription_init_default 初始化话题订阅者
  • rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);,为执行器添加一个订阅者

4. 下载测试

连接开发板，编译下载。

4.1 启动Agent

打开终端启动agent

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v

点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
在这里插入图片描述

4.2 测试控制

打开终端查看节点和话题

ros2 node list
ros2 topic list

关闭LED

ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once

打开LED

ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once

在这里插入图片描述

四、话题发布-上传电量信息

1. 新建工程添加依赖

新建example05_microros_topic_pub工程
在这里插入图片描述

修改platformio.ini添加依赖

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

2. 编写代码-实现订阅

编辑main.cpp，代码如下

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
// 添加头文件
#include <std_msgs/msg/float32.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
rcl_timer_t timer;

// 声明话题发布者
rcl_publisher_t publisher;
// 声明消息文件
std_msgs__msg__Float32 pub_msg;

// 定义定时器接收回调函数
void timer_callback(rcl_timer_t *timer, int64_t last_call_time)
{
  RCLC_UNUSED(last_call_time);
  if (timer != NULL)
  {
    rcl_publish(&publisher, &pub_msg, NULL);
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 topic_sub_test
  rclc_node_init_default(&node, "topic_pub_test", "", &support);
  // 订阅者初始化
  rclc_publisher_init_default(
      &publisher,
      &node,
      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float32),
      "battery_voltage");

  // 创建定时器，200ms发一次
  const unsigned int timer_timeout = 200;
  rclc_timer_init_default(
      &timer,
      &support,
      RCL_MS_TO_NS(timer_timeout),
      timer_callback);

  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 给执行器添加定时器
  rclc_executor_add_timer(&executor, &timer);
  // 初始化ADC
  pinMode(34, INPUT);
  analogSetAttenuation(ADC_11db);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
  // 通过ADC获取电压值
  int analogValue = analogRead(34);                     // 读取原始值0-4096
  int analogVolts = analogReadMilliVolts(34);           // 读取模拟电压，单位毫伏
  float realVolts = 5.02 * ((float)analogVolts * 1e-3); // 计算实际电压值
  pub_msg.data = realVolts;
}

3. 代码注解

相比之前的节点代码这里主要多了这几行

  • #include <std_msgs/msg/float32.h> 包含flaot32类型头文件
  • rcl_publisher_t publisher; 定义发布者
  • std_msgs__msg__Float32 pub_msg; 定义发布消息，也需要提前定义
  • void timer_callback(rcl_timer_t *timer, int64_t last_call_time) 定义定时器回调函数，当我们需要以某个频率做什么的时候定时器可以派上用场
  • rclc_publisher_init_default 初始化发布者
  • rclc_timer_init_default 初始化定时器
  • rclc_executor_add_timer 给执行器添加一个定时器回调

4. 下载测试

连接开发板，编译下载。

4.1 启动Agent服务

打开终端启动agent

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v

点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
在这里插入图片描述

4.2 测试是否连通

ros2 node list
ros2 topic list

4.3 查看话题数据

ros2 topic echo /battery_voltage

连接小车的电池后，VM电压代表电池电压，符合正常电压值范围。

同时可以使用下面指令测量话题频率

lll@lll:~/example05_microros_topic_pub$ ros2 topic hz /battery_voltage 
average rate: 4.828
        min: 0.207s max: 0.208s std dev: 0.00021s window: 6
average rate: 5.034
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02793s window: 12
average rate: 4.973
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02378s window: 17
average rate: 4.941
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02104s window: 22
average rate: 5.005
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02594s window: 28
average rate: 4.977
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02404s window: 33
average rate: 4.958
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02249s window: 38
average rate: 4.997
        min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02541s window: 44

五、服务实现-两数相加

1. 新建工程添加依赖

新建example06_microros_service_server工程
在这里插入图片描述
修改platformio.ini添加依赖

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

2. 编写代码-实现服务代码

编辑main.cpp，代码如下

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

// 添加接口
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

// 定义服务
rcl_service_t service;

// 服务请求和返回消息定义
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request req;
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response res;

// 服务回调函数
void service_callback(const void *req, void *res)
{
  example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request *req_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request *)req;
  example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response *res_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response *)res;
  // 计算sum
  res_in->sum = req_in->a + req_in->b;
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 hello_microros
  rclc_node_init_default(&node, "service_test", "", &support);
  // 使用默认配置创建服务
  rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), "/addtwoints");
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 执行器添加服务
  rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

3. 代码注解

相比之前的节点代码这里主要多了这几行

  • #include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h> 添加接口头文件
  • rcl_service_t service; 定义服务
  • example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request res; 定义请求数据存储位置
  • example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response req;定义响应数据存储位置
  • void service_callback(const void *req, void *res) 服务回调函数
  • rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), "/addtwoints"); 使用默认配置初始化服务
  • rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback); 为执行器添加服务定义

4. 下载测试

连接开发板，编译下载。

4.1 启动Agent服务

打开终端启动agent

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v

击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
在这里插入图片描述

4.2 测试是否连通

ros2 node list
ros2 service list

测试服务

测试1+2，使用ROS2CLI

ros2 service call /addtwoints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 1, b: 2}"

成功的返回了3
在这里插入图片描述

=======================================================================================

MicroROS原理与使用进阶

六、无线通讯-了解传输原理

本节我们利用开发板上的WIFI功能尝试使用无线的方式连接Agent。

1. 新建工程并添加依赖

新建工程
新建example07_transport_wifi工程
在这里插入图片描述

添加依赖&修改配置

修改platformio.ini

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
board_microros_transport = wifi
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

注意这里的配置，我们多添加了一个board_microros_transport，这个配置值我们给的是wifi，表示无线传输。

除了WIFI还支持其他方式，比如蓝牙，但是需要们自定义协议

2. 编写代码

代码相对于串口通信只改变了三行，主要是设置wifi传输函数——set_microros_wifi_transports，需要传入wifi名称，密码，电脑IP,端口号四个参数。电脑IP获取方式请参考第三部分。

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <WiFi.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过WIFI进行MicroROS通信
  IPAddress agent_ip;
  agent_ip.fromString("192.168.43.235");
  // 设置wifi名称，密码，电脑IP,端口号
  set_microros_wifi_transports("LLLLLL", "12345678", agent_ip, 8888);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 microros_wifi
  rclc_node_init_default(&node, "microros_wifi", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

3. 电脑IP获取

打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如我这里的就是192.168.43.235

4. 下载测试

编译下载
启动Agent

打开终端输入指令，注意WIFI方式和之前的指令不太一样

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

点击RST，正确连接上可以看到
在这里插入图片描述

5. 测试是否连通

ros2 node list

在这里插入图片描述
本节开始，我们成功通过无线的方式将MicroROS连接到WIFI上来了，那问题来了，什么时候用串口模式，什么时候用WIFI模式呢？

  • 串口模式，适合当我们用树莓派等主控板在机器人上时，直接串口连接树莓派即可
  • WIFI模式，像FishBot一样，直接无线驱动机器人，WIFI此时就很合适了

七、 使用双核进行MicroROS

我们所使用的开发板单片机是ESP32 DEVKILTv1，搭载芯片为ESP32D0WDQ6，其双核是240M主频，但我们并没有真正的使用了双核，主频也是使用的默认160MHZ。

所以本节来提升主频并启动双核进行MicoROS的双核。

1. 双核与RTOS介绍

ESP32 系列命名规则
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

所谓双核指的是ESP32单片机有两个内核，所有的外设都通过一个总线连接到两个内核上，也就是说，程序无论在哪个核上运行都可以操作硬件。

官方开发平台ESP-IDF的核心其实是基于开源的FreeRTOS优化而来的，而ESP32-Arduino则是对ESP-IDF的进一步封装，所以毋庸置疑，ESP32-Ardunio也是支持FreeRTOS的。

2. 双核打印实验

接下来我们通过一个双核打印小实验来测试是否可以使用双核。

开始之前你需要了解两个函数

  • xPortGetCoreI() 获取当前程序所运行的内核ID，ID有0和1
  • xTaskCreatePinnedToCore 启动一个TASK并将其绑定到指定ID的内核，ID有0和1

新建example08_micoros2core

修改platformio.ini，提高主频

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
board_build.f_cpu = 240000000L
board_microros_transport = wifi
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
    https//github.com/espressif/arduino-esp32.get

测试代码如下

#include <Arduino.h>
/**
 * @brief MicroROSTASK,打印ID
 *
 * @param param
 */
void microros_task(void *param)
{
  while (true)
  {
    delay(1000);
    Serial.printf("microros_task on core:%d\n", xPortGetCoreID());
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  /**
   * @brief 创建一个人物在Core 0 上
   * microros_task    任务函数
   * "microros_task"  任务名称
   * 10240      任务占用内存大小
   * NULL         任务参数，为空
   * 1               任务优先级
   * NULL     任务Handle可以为空
   * 0                 内核编号
   */
  xTaskCreatePinnedToCore(microros_task, "microros_task", 10240, NULL, 1, NULL, 0);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  Serial.printf("loop on core:%d\n", xPortGetCoreID());
}

测试结果
在这里插入图片描述

3. MicroROS双核实验

编写代码，在上节的代码稍微做些修改即可。

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <WiFi.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

/**
 * @brief MicroROSTASK,打印ID
 *
 * @param param
 */
void microros_task(void *param)
{
  // 设置通过WIFI进行MicroROS通信
  IPAddress agent_ip;
  agent_ip.fromString("192.168.43.235");
  // 设置wifi名称，密码，电脑IP,端口号
  set_microros_wifi_transports("LLLLLL", "12345678", agent_ip, 8888);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 microros_wifi
  rclc_node_init_default(&node, "microros_wifi", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  while (true)
  {
    delay(100);
    Serial.printf("microros_task on core:%d\n", xPortGetCoreID());
    // 循环处理数据
    rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  /**
   * @brief 创建一个人物在Core 0 上
   * microros_task    任务函数
   * "microros_task"  任务名称
   * 10240      任务占用内存大小
   * NULL         任务参数，为空
   * 1               任务优先级
   * NULL     任务Handle可以为空
   * 0                 内核编号
   */
  xTaskCreatePinnedToCore(microros_task, "microros_task", 10240, NULL, 1, NULL, 0);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  Serial.printf("do some control on core:%d\n", xPortGetCoreID());
}

下载后，运行Agent即可测试

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

本节通过配置和启动新任务成功开启了另一内核并完成MicroROS相关的传输。你可能会问使用双核240M有什么坏处，坏处就是耗电

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3. **实时操作系统支持**: Micro-ROS可以运行在多种实时操作系统（RTOS）上，如FreeRTOS、Zephyr、NuttX等，满足不同应用的需求。2. **兼容性**: 它遵循ROS 2的通信标准和API（如RCLC API），保证了与ROS 2生态系统的高度兼容性和互操作性。6. **工具链支持**: 提供了丰富的工具链，包括编译工具、调试工具和性能分析工具，便于开发和维护。- **工业自动化**: 在工业4.0环境中的边缘计算设备，用于实时数据处理和控制指令的下发。
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