KinectFusion 项目使用教程
KinectFusion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/KinectFusion
1. 项目的目录结构及介绍
KinectFusion 项目的目录结构如下:
KinectFusion/
├── data/
│ └── sample_data.txt
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── kinect_fusion.cpp
│ └── kinect_fusion.h
├── config/
│ └── config.yaml
├── README.md
└── LICENSE
目录介绍
data/
: 存放项目所需的数据文件,例如sample_data.txt
。src/
: 包含项目的源代码文件,其中main.cpp
是主程序入口,kinect_fusion.cpp
和kinect_fusion.h
是核心功能实现。config/
: 存放项目的配置文件,例如config.yaml
。README.md
: 项目的说明文档。LICENSE
: 项目的许可证文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 src/main.cpp
。该文件包含了程序的入口点,负责初始化系统、读取配置文件、调用核心功能模块等。
main.cpp
主要功能
- 初始化系统参数。
- 读取配置文件
config/config.yaml
。 - 调用
kinect_fusion
模块进行实时三维重建。 - 处理用户输入和系统事件。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件是 config/config.yaml
。该文件包含了项目运行所需的各种参数设置,例如相机参数、重建参数等。
config.yaml
主要内容
camera:
width: 640
height: 480
fps: 30
reconstruction:
voxel_size: 0.01
max_depth: 4.0
logging:
level: info
配置项介绍
camera
: 相机参数,包括图像宽度、高度和帧率。reconstruction
: 重建参数,包括体素大小和最大深度。logging
: 日志记录级别,例如info
、debug
等。
通过以上配置文件,用户可以灵活调整项目的运行参数,以适应不同的应用场景。
KinectFusion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/KinectFusion