TX2平台下can总线收发功能的实现（一）

转载： http://blog.csdn.net/hhlenergystory/article/details/79531905

某UAES面试题1，，如何在TX2平台下实现can总线收发功能。

TX2是英伟达旗下为嵌入式平台人工智能应用开发出的一个硬件平台，去官网看了一看，TX1好像没有can bus功能，TX2才有，作为汽车零配件商必然选择TX2。

英伟达官方为TX2制作了专门的SDK，即jetPack。网站：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

肯定是Linux系统，自带各种库，谷歌的TensorFlow，opencv啥的还有一些API比如比较重要的图像获取接口V4L2接口，等等。

好了，正题：如何实现can bus收发功能。

本来的思路是can bus作为外设，和串口还有i2c什么的一样是个字符设备或者平台设备什么的步骤应该是：

（1）找到TX2平台下的canbus驱动，insmod后找到设备文件（英伟达作为大公司应该已经写好了canbus的驱动并集成到了SDK中）。

（2）通常的外设一般有open打开设备，close关闭设备，read用来接收，write用来发送，ioctl用来配置设备，用这些函数进行应用编程即可。

由于没有TX2硬件，因此百度搜索一下看看是不是和我想的一样。。。但是好像并不是这样的。。。

百度搜索:TX2 can总线通讯，第一篇文章：http://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78661584

得知：（1）首先canbus确实有驱动，但是用modprobe进行安装，modprobe大体上是一个insmod的升级版也是将模块载入内核，并且其驱动不止一个。同时TX2有两个canbus外设，为can0和can1。

（2）Linux下的canbus好像并不是通过设备文件进行操作的，而是通过socket！

（3）上述文章大体是采用：安装驱动->安装一个开源canbus通信app->将can0和can1的CANH和CANL相接（看出TX2并没有自带canbus收发器）->测试canbus。

由于上述文章内容及少，同时注意到文章中有一段诡异的英文：

因此可以联想到应该有技术文档或者外国文章早已对can总线的通讯已经做过讨论。因此Google搜索：TX2 can bus

果然有，只不过是在英伟达官方论坛中，继续深入查找，在网址：https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1006762/jetson-tx2/how-can-i-use-can-bus-in-tx2-/3中，有以为英伟达官方人员给出了正确方法

看看，和之前CSDN中看的英文一模一样，哈哈。

则得出步骤：（1）首先想要使能canbus必须在tegra18_defconfig配置文件中配置CONFIG_MTTCAN = m 之后重新编译内核才能使用。

（2）安装canbus模块（Linux将不常用的模块做成.ko文件，在需要使用时可以将其进行载入内核，降低系统的开销）

modprobe can

modprobe can_raw

modprobe mttcan

（3）配置canbus属性，和串口的波特率设置类似，同驱动编程中的ioctl

ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can0
ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can1

ip link set up can0
ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

ip link set up can1

（4）安装第三方开源app can-utils 测试canbus

sudo apt-get install can-utils

（5）使用应用程序进行测试

发送程序：

cansend <can_interface> <can_frame>

e.g. cansend can0 123#abcdabcd

接收程序：

candump can_interface

e.g. candump can1

检测canbus的状态：

ip -details -statistics link show can0

ip -details -statistics link show can1

OK，那么对TX2平台下的canbus通讯初探完成，但是canbus的API，应用开发函数仍然未知，但是之前官方人员给出的测试程序app：can-utils为开源程序，因此下一步：上GIT看代码！

某UAES面试题1，，如何在TX2平台下实现can总线收发功能。

TX2是英伟达旗下为嵌入式平台人工智能应用开发出的一个硬件平台，去官网看了一看，TX1好像没有can bus功能，TX2才有，作为汽车零配件商必然选择TX2。

英伟达官方为TX2制作了专门的SDK，即jetPack。网站：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

肯定是Linux系统，自带各种库，谷歌的TensorFlow，opencv啥的还有一些API比如比较重要的图像获取接口V4L2接口，等等。

好了，正题：如何实现can bus收发功能。

本来的思路是can bus作为外设，和串口还有i2c什么的一样是个字符设备或者平台设备什么的步骤应该是：

（1）找到TX2平台下的canbus驱动，insmod后找到设备文件（英伟达作为大公司应该已经写好了canbus的驱动并集成到了SDK中）。

（2）通常的外设一般有open打开设备，close关闭设备，read用来接收，write用来发送，ioctl用来配置设备，用这些函数进行应用编程即可。

由于没有TX2硬件，因此百度搜索一下看看是不是和我想的一样。。。但是好像并不是这样的。。。

百度搜索:TX2 can总线通讯，第一篇文章：http://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78661584

得知：（1）首先canbus确实有驱动，但是用modprobe进行安装，modprobe大体上是一个insmod的升级版也是将模块载入内核，并且其驱动不止一个。同时TX2有两个canbus外设，为can0和can1。

（2）Linux下的canbus好像并不是通过设备文件进行操作的，而是通过socket！

（3）上述文章大体是采用：安装驱动->安装一个开源canbus通信app->将can0和can1的CANH和CANL相接（看出TX2并没有自带canbus收发器）->测试canbus。

由于上述文章内容及少，同时注意到文章中有一段诡异的英文：

因此可以联想到应该有技术文档或者外国文章早已对can总线的通讯已经做过讨论。因此Google搜索：TX2 can bus

果然有，只不过是在英伟达官方论坛中，继续深入查找，在网址：https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1006762/jetson-tx2/how-can-i-use-can-bus-in-tx2-/3中，有以为英伟达官方人员给出了正确方法

看看，和之前CSDN中看的英文一模一样，哈哈。

则得出步骤：（1）首先想要使能canbus必须在tegra18_defconfig配置文件中配置CONFIG_MTTCAN = m 之后重新编译内核才能使用。

（2）安装canbus模块（Linux将不常用的模块做成.ko文件，在需要使用时可以将其进行载入内核，降低系统的开销）

modprobe can

modprobe can_raw

modprobe mttcan

（3）配置canbus属性，和串口的波特率设置类似，同驱动编程中的ioctl

ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can0
ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can1

ip link set up can0
ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

ip link set up can1

（4）安装第三方开源app can-utils 测试canbus

sudo apt-get install can-utils

（5）使用应用程序进行测试

发送程序：

cansend <can_interface> <can_frame>

e.g. cansend can0 123#abcdabcd

接收程序：

candump can_interface

e.g. candump can1

检测canbus的状态：

ip -details -statistics link show can0

ip -details -statistics link show can1

OK，那么对TX2平台下的canbus通讯初探完成，但是canbus的API，应用开发函数仍然未知，但是之前官方人员给出的测试程序app：can-utils为开源程序，因此下一步：上GIT看代码！