NVIDIA Jetson Controller Area Network (CAN)

kuan_li_lyg

已于 2024-06-27 15:03:51 修改

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分类专栏：嵌入式编程树莓派 & Jetson 文章标签：开发语言机器人嵌入式硬件人工智能 jetson 自动驾驶 CAN 总线

于 2024-05-10 09:18:01 首次发布

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前言

适用于 Jetson AGX Orin、Jetson Orin NX、Jetson Orin Nano、Jetson Xavier NX 系列和 Jetson AGX Xavier 系列。

本主题介绍英伟达™（NVIDIA®）SoC "始终开启 "模块上的时间触发 CAN (TTCAN) 控制器，以及如何在用户空间中使用该控制器。

一、重要功能

时间触发 CAN 控制器有几个重要功能：

它支持标准和扩展帧传输。
CAN 总线比特率可配置为 10 kbps 至 1 Mbps。
它支持 CAN FD 模式，最大数据比特率为 15 Mbps。所有类型的收发器都能达到 5 Mbps 的数据比特率。
如果通过用户空间 sysfs 节点配置 TDCR（传输延迟补偿寄存器），它可以提供更高的数据比特率。

二、Jetson 平台详情

下表列出了各支持平台 CAN 实施的详细信息。

Property	Jetson Orin NX and Nano	Jetson AGX Orin	Jetson Xavier NX series	Jetson AGX Xavier series
Number of controllers	1	2	1	2
Controller base address	`mttcan@c310000`	`mttcan@c310000` `mttcan@c320000`	`mttcan@c310000`	`mttcan@c310000` `mttcan@c320000`
Pins on Jetson carrier board	J17: `CAN_RX`: [1] `CAN_TX`: [2]	J30 (40-pin header): `CAN0_DIN`: [29] `CAN0_DOUT`: [31] `CAN1_DIN`: [37] `CAN1_DOUT`: [33]	J17: `CAN_RX`: [1] `CAN_TX`: [2]	J30 (40-pin header): `CAN0_DIN`: [29] `CAN0_DOUT`: [31] `CAN1_DIN`: [37] `CAN1_DOUT`: [33]
Pinmux `can0_din`	Addr: `0x0c303018` Value: `0xc458`	Addr: `0x0c303018` Value: `0xc458`	Addr: `0x0c303018` Value: `0xc458`	Addr: `0x0c303018` Value: `0xc458`
Pinmux `can0_dout`	Addr: `0x0c303010` Value: `0xc400`	Addr: `0x0c303010` Value: `0xc400`	Addr: `0x0c303010` Value: `0xc400`	Addr: `0x0c303010` Value: `0xc400`
Pinmux `can1_din`	n/a	Addr: `0x0c303008` Value: `0xc458`	n/a	Addr: `0x0c303008` Value: `0xc458`
Pinmux `can1_dout`	n/a	Addr: `0x0c303000` Value: `0xc400`	n/a	Addr: `0x0c303000` Value: `0xc400`
Default pin configuration	SFIO: CAN functionality	GPIO	SFIO: CAN functionality	GPIO

三、启用 CAN

NVIDIA® Jetson™ 设备与 CAN 的接口要求收发器至少支持 3.3 V 电压和基于 Jetson 平台规格的传输速率。有关详细信息，请参阅 "重要特性 "部分。

NVIDIA 推荐将 WaveShare SN65HVD230 CAN 板用于开发系统。对于生产设备，收发器的选择取决于您的应用要求。

从收发器到 Jetson 载板的连接如下：

收发器 Rx 至 Jetson CAN_RX
收发器 Tx 至 Jetson CAN_TX
收发器 VCC 至 Jetson 3.3V 引脚
收发器 GND 至 Jetson GND 引脚

该图显示了一个正确连接的示例：

3.1 内核 DTB

默认情况下，内核设备树中启用了 "+"节点：

mttcan@c310000 {
    status = "okay";
};
mttcan@c320000 {
    status = "okay";
};

您也可以从用户空间检查该字段：

cat /proc/device-tree/mttcan\@c310000/status

3.2 Pinmux

确保 pinmux 寄存器设置已应用，如 Jetson 平台详情一节中的表格所示。

可以通过多种方式更新 Pinmux：

使用 BusyBox devmem 工具写入硬件寄存器。更改只会持续到系统重启。
输入此命令安装 BusyBox：
```
sudo apt-get install busybox
```
本例将数值 0x458 写入寄存器地址 0x0c303020：
```
busybox devmem 0x0c303020 w 0x458
```
更新各平台 pinmux 配置文件并闪存更新后的文件。
有关如何启用引脚的信息，请参阅主题 "配置 Jetson 扩展头 "中的 "运行 JetsonIO"。

四、内核驱动程序

按所示顺序加载所有必要的 CAN 内核驱动程序。

4.1 加载 CAN 内核驱动程序

安装 CAN BUS 子系统支持模块：

sudo modprobe can

或者

insmod /lib/modules/5.x.xxx-tegra/kernel/net/can/can.ko

插入原始 CAN 协议模块（CAN-ID 过滤）：

sudo modprobe can_raw

或者

insmod /lib/modules/5.x.xxx-tegra/kernel/net/can/can-raw.ko

添加真正的 CAN 接口支持（针对 Jetson、mttcan）：

sudo modprobe mttcan

或者

insmod /lib/modules/5.x.xxx-tegra/kernel/drivers/net/can/mttcan/native/mttcan.ko

编写为 Python 程序 setup.py

# I Terminal
# sudo python3 /home/subsea/CanTesting/startup.py
    #"sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0xc458",
    #"sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0xc400",
# Kjører for hver komando
  # Sende can 2.0 melding "sudo cansend can0 444#04"
    # Sende canFD melding "sudo cansend can0 144##0.04"
#"sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on",

import os

commands = [
    "sudo ip link set can0 down",
    "sudo modprobe can",
    "sudo modprobe can_raw",
    "sudo modprobe mttcan",
    "sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0xc458",
    "sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0xc400",
    "sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2500000 berr-reporting on fd on"
    #"sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2500000 fd on"

]

for command in commands:
    os.system(command)

/etc/rc.local

#!/bin/bash

# Load CAN kernel drivers
modprobe can
modprobe can_raw
modprobe mttcan

# Check if the modules are loaded successfully
if lsmod | grep -q "^can" && lsmod | grep -q "^can_raw" && lsmod | grep -q "^mttcan"; then
    echo "CAN kernel drivers loaded successfully."
else
    echo "Failed to load CAN kernel drivers."
fi

# Set up pinmux configurations
busybox devmem 0x0c303018 w 0xc458
busybox devmem 0x0c303010 w 0xc400

# Check pinmux configurations
pinmux_can0_din=$(busybox devmem 0x0c303018)
pinmux_can0_dout=$(busybox devmem 0x0c303010)

if [ "$pinmux_can0_din" = "0xc458" ] && [ "$pinmux_can0_dout" = "0xc400" ]; then
    echo "Pinmux configurations applied successfully."
else
    echo "Failed to apply pinmux configurations."
fi

sudo chmod +x /etc/rc.local

sudo systemctl enable rc-local

sudo systemctl start rc-local.service
sudo systemctl status rc-local.service

To load it automatically, you could configure the following line in kernel/kernel-5.10/arch/arm64/configs/defconfig and re-build kernel image.

- CONFIG_MTTCAN=m

+ CONFIG_MTTCAN=y

五、管理网络

要使用网络，首先必须在网络上调用 CAN 设备，并安装一组 CAN 实用程序用于测试。然后就可以传输数据包，必要时还可以调试网络接口。

5.1 设置接口属性

这些示例命令将网络接口设置为使用 FD（灵活数据）模式，总线比特率为 500 kbps，数据比特率为 1 Mbps：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 up type can bitrate 500000 dbitrate 1000000 berr-reporting on fd on

5.2 安装 CAN 实用程序

输入命令

sudo apt-get install can-utils

5.3 传输数据包

此示例命令向 can0 传输 CAN ID 为 123、数据为 "abcdabcd "的数据包：
```
cansend can0 123#abcdabcd
```
此示例命令从连接到总线的任何 CAN 节点接收数据包：
```
candump -x any &
```
该示例命令向 can0 传输一个 FD 帧，CAN ID 为 123，标志位为 1，数据为 "abcdabcd"：
```
cansend can0 123##1abcdabcd
```

有关使用 cansend 的更多信息，请输入此命令：

cansend --help

您可以使用其他工具（如 cangen）来获得不同的过滤选项。

六、调试方法

本节讨论 CAN 网络问题的调试方法。

6.1 环回测试

您可以执行环回测试，以确定控制器是否正常工作。

执行环回测试

短接 Jetson 载板 CAN0 的 Tx 和 Rx 引脚。

启用 CAN 驱动程序。(更多信息，请参阅 "内核驱动程序"）。

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set can0 up
candump can0 &
cansend can0 123#abcdabcd

如果环回测试成功，最后一条命令将显示此信息：

can0 123 [4] AB CD AB CD
can0 123 [4] AB CD AB CD

6.2 其他方法

在适当情况下，其他几种调试技术也可能有用：

如果环回测试表明控制器工作正常，但仍无法发送或接收数据包，请尝试重新连接收发器，并确认连接正确无误。
检查是否正确执行了启用 CAN 的所有必要步骤。
连接示波器，查看总线是否正常。
如果设备在发送过程中记录了 "No buffer space available"（无可用缓冲空间）信息，请输入此命令以使用轮询机制：
```
cangen -L 8 can0 -p 1000
```

七、获得更高的比特率

通过用户空间 sysfs 节点配置 TDCR（传输延迟补偿寄存器），可以获得更高的数据比特率。

请确保所用收发器能够支持更高的比特率。

7.1 为更高比特率配置 TDCR

输入命令

echo 0x600 > /sys/devices/c320000.mttcan/net/can1/tdcr

在网络上调用 CAN 接口并传输数据包。更多信息，请参阅管理网络。

八、在 T194 平台上更改 CAN 父时钟

适用于仅适用于 Jetson Xavier NX 系列和 Jetson AGX Xavier 系列设备

在基于 NVIDIA T194 SoC 的设备上，CAN 父时钟是 PLL_C。PLL_C 时钟的核心时钟频率设置为 34 MHz。

要设置更高的时钟频率或获得精确的 1 Mbps 比特率，请启用 PLLAON 时钟并将其作为 MTTCAN 的父时钟。

有关将 PLLAON 作为 MTTCAN 的父时钟的信息，请参阅时钟主题中的配置时钟。

九、更改 CAN 时钟速率

mttcan 内核驱动程序设置 CAN 时钟速率。按照 "内核定制 "主题中的 "使用 Git 获取内核源代码 "中的说明获取内核源代码。更新 mttcan 驱动程序中的时钟频率，如代码片段所示：

.set_can_core_clk = true,
.can_core_clk_rate = 50000000, // modify here (in Hz)
.can_clk_rate = 200000000,     // four times of core clock rate

默认 CAN 时钟频率为

NVIDIA® Jetson Xavier™ NX 系列： 50 MHz
NVIDIA® Jetson AGX Xavier™ 系列： 50 MHz

要通过用户空间 sysfs 节点检查软件中设置的时钟频率，请输入命令：

cat /sys/kernel/debug/bpmp/debug/clk/can0/rate

要通过用户空间 sysfs 节点检查硬件中设置的实际时钟频率，请输入命令：

cat /sys/kernel/debug/bpmp/debug/clk/can0/pto_counter

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