KINOVA公司JACO2、MICO2从安装到开发

一、简单介绍JACO2、MICO2

 JACO2、MICO2是KINOVA公司的两款轻量型机械臂，JACO2 有4、6、7自由度；MICO2有4、6自由度，他们两个最主要的区别在材料、工作空间、负载、本体重量。
 材料上：

项目	JACO2	MICO2
材料	碳钎维(连杆)，关节（铝合金）	增强型塑料(连杆)，关节（铝合金）
手臂范围	700mm(6DOF) 550(4DOF)	900mm(6DOF) 750(4DOF)
重量	4.6Kg(6DOF) 3.8Kg(4DOF)	4.4Kg(6DOF) 3.6Kg(4DOF)

负载这个参数比较负载，其中分为手臂半展开时的负载和全展开是的负载，以及装上两指手和三指手的负载。
对于单纯的手臂而言：
JACO2：

展开状态	6DOF	4DOF
半展开	2.6Kg	4.4Kg
全展开	2.2Kg	3.5KG

MICO2：

展开状态	6DOF	4DOF
半展开	2.1Kg	5.2Kg
全展开	1.5Kg	2.7KG

JACO2、MICO2轻量型机械臂优点缺点分析。
这两个产品都非常的不错，可以根据需求进行选择，大部分人也就徘徊在以上几个参数的选择中。
优点：

• 供电简单方便集成，一般只需要24V的锂电池就可以。
• 在轻量型机械臂产品中，整机质量、负载和臂长等参数都是非常优秀的。
• 二次开发简单，支持Windows，Ubuntu两个系统的SDK和API，也有配置好的带有moveit gazabo的ROS开发包，开发只需调用API函数或者ROS包就能在对工具坐标位姿，速度进行控制，也可以通过调用API函数对每个关节转动角度及速度进行控制，当然也能反馈相应传感器实时状态和值。
• 控制器开放成度比较大，用户可以实时获得手臂的工具坐标位置，速度；关节转动的角度速度，以及每个关节的力矩、电流、温度，便于进行机械手臂的控制研究以及相关项目。
• 优点点到为止吧…再写真有点像销售了…不过也不介意买产品的童鞋联系我这样的技术，你懂的$哈哈…
  缺点：
  虽然优点多，但是缺点也很明显。
• 精度相比工业机器人来说，与工业机器人不是一个档次。
• 防护等级IPX2，比较低，工作环境不能太恶劣。
• 速度相对比较慢
  总的看来，该机械手臂不适合工业应用。非常适合集成到移动机器人上，机械手臂控制研究，机械手臂与传感器等的研究。目前来看买该机械手臂的大部分是高校和研究机构。
   另外，手臂的手抓也是选配的，可以选择2指或者3指。也可单独购买关节电机（3款）或者控制器。
   针对上面提到的缺点KINOVA公司开发了GEN3机械臂，下面两个博客会详细介绍。
  7自由度简单介绍：

未完…待续…
二、硬件安装
先上一波图

在硬件安装固定方式JACO2和MICO2一样，通过两个固定夹子，把安装底座固定到桌子上。

固定后如需下图所示：

 安装还是挺简单的，安装好后插上适配器，和操作手柄，就能随意玩耍了，插上通讯线可以进行二次开发了。
三、手臂的二次开发
。。。。。待续。。。。。。

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如在开发中遇到问题，可留言相互讨论。如需详细了解相关产品童鞋请骚扰^^。