01-03.3D点云概述-畸变与矫正

最新推荐文章于 2024-08-07 14:27:11 发布

ZachZheng

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分类专栏： 3D感知学习文章标签： 3D视觉

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本文介绍了3D点云中的畸变现象及其原因，包括镜头失真、测距误差和深度图到点云图转换过程中的问题。讨论了镜头畸变矫正的方法，利用特定公式校准鱼眼和枕形失真。同时阐述了深度图转化为点云图的转换关系，探讨了从相机传感器平面坐标到空间点坐标的计算过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

畸变与矫正
去畸变和矫正数据
深度图如何转化为点云图

畸变与矫正

我们用成像设备采集到的图像设备往往是存在畸变的，造成畸变的原因多种多样，一般有以下因素：
在这里插入图片描述

1. 镜头失真造成的数据畸变；
2. 测距失真造成的测距不准；
3. 深度图到点云图的转换计算；

去畸变和矫正数据

在这里插入图片描述 镜头畸变矫正：利用上述公式可以校准鱼眼失真和枕形失真。

深度图如何转化为点云图

在这里插入图片描述
转换关系：如上图所示：

已知 $(x, y)$ 是相机传感器平面上的点；
$(X, Y, Z)$ 是和 $(x, y)$ 对应的空间点的坐标（未知）；
$f$ 是相机内参；

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01-03.3D点云概述-畸变与矫正

文章目录畸变与矫正去畸变和矫正数据深度图如何转化为点云图畸变与矫正我们用成像设备采集到的图像设备往往是存在畸变的，造成畸变的原因多种多样，一般有以下因素：1. 镜头失真造成的数据畸变；2. 测距失真造成的测距不准；3. 深度图到点云图的转换计算；去畸变和矫正数据镜头畸变矫正：利用上述公式可以校准鱼眼失真和枕形失真。深度图如何转化为点云图转换关系：如上图所示：已知(x,y)(x, y)(x,y) 是相机传感器平面上的点；(X,Y,Z)(X,Y,Z)(X,Y,Z)是和(x,y
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