畸变与矫正
我们用成像设备采集到的图像设备往往是存在畸变的,造成畸变的原因多种多样,一般有以下因素:
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e4b005021c356a14d1bbddef8f8eb5db.png)
1. 镜头失真造成的数据畸变;
2. 测距失真造成的测距不准;
3. 深度图到点云图的转换计算;
去畸变和矫正数据
镜头畸变矫正:利用上述公式可以校准鱼眼失真和枕形失真。
深度图如何转化为点云图
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/43881d9a2f5942fe0c0e892723edfeb0.png)
转换关系: 如上图所示:
- 已知
(
x
,
y
)
(x, y)
(x,y) 是相机传感器平面上的点;
-
(
X
,
Y
,
Z
)
(X,Y,Z)
(X,Y,Z)是和
(
x
,
y
)
(x,y)
(x,y)对应的空间点的坐标(未知);
-
f
f
f 是相机内参;